[发明专利]一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法

权利要求书

1.一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法，其特征在于，包括以下操作方法：

S1：先在操作终端进行操作，通过选择模拟系统中的检测项目选择模块选择机器人检测机械臂碰撞的项目；

S2：检测项目选择模块根据选择的项目类型，通过控制模块选择测试时的速度、位移和轨迹；

S3：打开机器人上的红外线传感器，通过模拟碰撞模块中的碰撞检测计算单元对机器人碰撞机型模拟检测，检测结束后模拟碰撞模块会自动对碰撞的结果进行计算；

S4：撞检测计算单元将计算完的结果分别发送给信息储存单元和碰撞结果生成模块，信息储存模块将模拟检测的结果进行储存，碰撞结果生成模块将结果直接生成数据，可以通过操作终端进行知晓。

2.根据权利要求1所述的一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法，其特征在于，所述选择模拟系统包括碰撞结果生成模块、检测项目选择模块、控制模块、速度单元、位移单元和轨迹单元，所述操作终端和碰撞结果生成模块连接，所述检测项目选择模块和控制模块连接，所述控制模块分别和速度单元、位移单元和轨迹单元连接。

3.根据权利要求1所述的一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法，其特征在于，所述模拟碰撞模块包括碰撞检测计算单元和信息储存单元，所述机器人上安装有红外线传感器，所述碰撞检测计算单元分别与红外线传感器、碰撞结果生成模块和信息储存单元连接。

4.根据权利要求2所述的一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法，其特征在于，所述操作终端为电脑、平板或者手机。

5.根据权利要求3所述的一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法，其特征在于，所述碰撞检测计算单元将两个机器人输出为X、Y、Z轴的加速度，通过串口连接电脑，电脑里运行matlab脚本通过串口实时获取数据并做可视化显示。

6.根据权利要求3所述的一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法，其特征在于，所述红外线传感器的型号为BISS0001。

7.根据权利要求1所述的一种低延迟机器人检测机械臂碰撞的方法，其特征在于，所述机器人分别为机器人A和机器人B，所述机器人A和机器人B的中心店分别为O_A（X_A,Y_A,Z_A）和O_B（X_B,Y_B,Z_B），两点直接的欧式距离为L=。