[发明专利]一种二自由度转动并联机构

权利要求书

1.一种二自由度转动并联机构，其特征在于：包括定平台(P1)、动平台(P2)、一条仅提供约束的恰约束支链(L3)以及两条提供驱动力的主动支链；

恰约束支链(L3)包括两个轴线相互垂直的第一转动副(30)和第二转动副(32)以及连接第一转动副(30)和第二转动副(32)的约束连杆(31)，所述第一转动副(30)与定平台(P1)相连接，第二转动副(32)与动平台(P2)相连；

两条主动支链包括用于控制动平台(P2)绕第一转动副(30)转动的第一条主动支链(L1)以及用于控制动平台(P2)绕第二条转动副(32)转动的第二条主动支链(L2)；

第一条主动支链(L1)包括自定平台(P1)起依次串联的第一平行四边形结构、第三连杆(16)、第五转动副(17)、第四连杆(18)以及第三球副(19)，第四连杆(18)分别通过第五转动副(17)和第三球副(19)与第三连杆(16)和约束连杆(31)相连，第五转动副(17)的转动轴线与第一转动副(30)轴线相垂直；

第二条主动支链(L2)包括自定平台(P1)起依次串联的第二平行四边形结构、第七连杆(26)、第八转动副(27)、第八连杆(28)和第六球副(29)，第八连杆(28)分别通过第八转动副(27)和第六球副(29)与第七连杆(26)和动平台(P2)相连，第八转动副(27)的转动轴线与第五转动副(17)的转动轴线相垂直。

2.根据权利要求1所述的一种二自由度转动并联机构，其特征在于：所述的第一平行四边形结构由第三转动副(10)、第四转动副(11)、第一球副(14)、第二球副(15)、第一连杆(12)和第二连杆(13)构成，第一连杆(12)分别通过第四转动副(11)和第二球副(15)与定平台(P1)和第三连杆(16)相连，第二连杆(13)分别通过第三转动副(10)和第一球副(14)与定平台(P1)和第三连杆(16)相连；第三转动副(10)、第四转动副(11)的转动轴线垂直于第五转动副(17)的转动轴线。

3.根据权利要求2所述的一种二自由度转动并联机构，其特征在于：所述的第二平行四边形结构由第六转动副(20)、第七转动副(21)、第四球副(24)、第五球副(25)、第五连杆(22)和第六连杆(23)构成，第五连杆(22)分别通过第七转动副(21)和第四球副(24)与定平台(P1)和第七连杆(26)相连，第六连杆(23)分别通过第六转动副(20)和第五球副(25)与定平台(P1)和第七连杆(26)相连，第六转动副(20)、第七转动副(21)的转动轴线与第三转动副(10)的转动轴线相垂直。

4.根据权利要求3所述的一种二自由度转动并联机构，其特征在于：第一条主动支链(L1)中的第三转动副(10)或第四转动副(11)和第二条主动支链(L2)中的第六转动副(20)或第七转动副(21)可选取为主动副。

5.根据权利要求1所述的一种二自由度转动并联机构，其特征在于：所述动平台(P2)的截面呈矩形。