[发明专利]一种多功能水面智能机器人

权利要求书

1.一种多功能水面智能机器人，其特征在于:包括双船体、捕捞机构、图像识别和路径规划系统、水质检测系统、物料喷洒系统和驱动控制系统；其中，

由安装在双船体尾部的驱动控制系统来驱动双船体运行，双船体由两个平行对称设置的单船体连接后组成，在双船体前部的上方设置图像识别和路径规划系统，在双船体的前部安装捕捞机构，在双船体的中部安装水质检测系统，在双船体的后部安装物料喷洒系统；连接桥安装在两个单船体的内侧。

2.根据权利要求1所述的一种多功能水面智能机器人，其特征在于：在所述双船体的外侧安装紫外线灯。

3.根据权利要求2所述的一种多功能水面智能机器人，其特征在于：在所述双船体的顶部设有太阳能板机构，以太阳能作为补充能源进行供能。

4.根据权利要求3所述的一种多功能水面智能机器人，其特征在于：在所述双船体的内腔设有能源系统。

5.根据权利要求1所述的一种多功能水面智能机器人，其特征在于：所述捕捞机构包括网兜框架和安装在网兜框架上的捕捞网，通过船体前行将漂浮于水面上的垃圾装入捕捞网内，网兜框架安装在所述双船体前部。

6.根据权利要求1所述的一种多功能水面智能机器人，其特征在于：所述图像识别及路径规划系统包括视觉识别装置和防水盒；在视觉识别装置中包含摄像机、树莓派和摄像机支架，摄像机支架安装在所述双船体前部，摄像机安装在摄像机支架上并保持固定俯角和高度，以获得一定视觉范围，由摄像机捕捉视觉范围内的图像并传输给树莓派。

7.根据权利要求1所述的一种多功能水面智能机器人，其特征在于：所述水质检测系统安装在所述连接桥前端，包括蓄水筒、水质检测传感器、连接板、低压泵、水质采样用电机、水质检测机构的专用电池、联轴器、第一转盘和防水帆布架；其中，

连接板安装在所述连接桥上，蓄水筒安装在连接板下方，用于储存待检测水样；

水质检测用电机安装在连接板上侧，通过单片机控制水质检测用电机的转角；

低压泵安装在连接板上侧，将水抽入蓄水筒内；

第一转盘通过联轴器安装在连接板下侧，以控制水力软管收放；

水质检测专用电池安装在连接板上侧，为水质检测用电机和低压泵供电；

防水帆布架罩在连接板上，作为低压泵、水质检测用电机和水质检测机构专用电池的防水帆布；

第一转盘设有霍尔传感器，水力软管设有磁铁片，水质检测用电机运行时，水力软管实现收放，当随磁铁片接近霍尔传感器时，霍尔传感器的输出电压发生变化，由单片机进行判定从而实现对水质检测测量位置的确定。

8.根据权利要求1所述的一种多功能水面智能机器人，其特征在于：所述物料喷洒系统安装在所述连接桥的后方，包括漏斗、绞料机构和喷洒机构，物料由漏斗流出后进入绞料机构将物料打碎，再通过喷洒机构喷出。

9.根据权利要求8所述的一种多功能水面智能机器人，其特征在于：所述绞料机构包括水平放置的绞龙用电机和绞龙，绞龙设在漏斗的下方，由绞龙用电机的输出端驱动；

所述喷洒机构包括竖直安装的转盘电机和带叶片的第二转盘，由转盘电机的输出端控制其第二转盘转动，由绞龙打碎的物料通过第二转盘的叶片旋转后喷洒至水面。

10.根据权利要求1所述的一种多功能水面智能机器人，其特征在于：所述驱动控制系统包括螺旋桨和安装在所述连接桥上的防水盒及安装在防水盒内的单片机，螺旋桨机构通过螺旋桨支架安装在船体后方，由单片机控制螺旋桨的转速来实现水面智能机器人的前进与转向。