[发明专利]一种自动售货机器人及其控制方法

说明书

本发明提供一种自动售货机器人，包括呈上下排列的多层旋转货道，所述旋转货道包括内圈货道基体、外圈货道基体、内圈货道叶片、外圈货道叶片和内啮合大齿轮，还包括内圈货道落货口和外圈货道落货口使得货品能在叶片的旋转推动之后由落货口处自由落体下降到位于所述旋转货道下方的机器人的出货口处，还包括内圈补货通道和外圈补货通道用于向旋转货道中补充货品，还包括用于检测是否出货成功的对射式光电传感器和设置在叶片处用于控制电机停止的反射式光电传感器。本发明的出货方式节约空间，节约成本，更方便使用在移动售货机器人中。其不仅仅适应硬包装货品，同样适应于软包装货品。且其出货和补货都非常方便。

技术领域

本发明涉及自助售货机技术领域，具体涉及一种自动售货机器人及其控制方法。

背景技术

自动售卖机因具有不受时间、地点的限制，能节省人力和方便交易等优点得到广泛应用。现有的自动售卖机具有多种商品储货机构，一般可分为螺旋弹簧式货道、履带式货道、蛇形货道和竖直货道等。其中，螺旋弹簧式货道和履带式货道是一种将商品在水平方向上直线排列的储货机构，其通过由电机驱动的螺旋弹簧或履带将商品逐一送至出货口。蛇形货道和竖直货道是一种将商品在竖直方向上呈蛇形或直线排列的储货机构，并依靠重力使商品逐一下落至出货口。上述商品储货机构的特点是将商品沿单一方向进行排列，要么是水平方向直线排列，要么是竖直方向排列，但是这种排列方式的空间利用率较低，导致储货机构在水平或竖直方向上尺寸过大，都不利于应用在自主移动式售货机器人上。

虽如此，但现有的移动售货机器人也是大多数采用弹簧货道，而移动式售货机主要应用于商场等人流密集的场所，逻辑设定上会让移动式售货机遇到人便及时停止移动，从而移动售货机器人会有频繁的启停动作，机器人的启停动作会带来振动，而现有弹簧货道的弹簧与货道间隙较大，货品容易卡入导致出货失败。

因此，现有技术中也有在自动售货机中公开新的储货机构，例如含平层旋转货道的机器人。例如专利CN201822109197公开了一种旋转式自动售货机，包括机械部和电子控制部，其中机械部设有箱体，所述箱体内设有上下间隔固定设置的多层空心的托层，每层托层上设有太阳发射状的推货部件，所述推货部件包括空心圆形件和在空心圆形件周向间隔排列多个固定的挡板，两两挡板之间设有用于装货的空间，所述空心圆形件由第一电机驱动转动，并在托层的一侧设有用于掉落货品的缺口；所有托层的所述缺口连通成一垂直空间，在所述垂直空间内设有托盘和垂直导轨，所述托盘在第二电机驱动下，可在垂直导轨内上下移动；出货口设置在垂直空间的上方。该实用新型无需翻板可以直接从出货口取物，更加方便。但该方式在用于移动式售货机器人时具有明显的缺点，一个是该售货机的储货空间不够大、径向空间利用不够充分，第二点是其从售货机顶部取货的方式明显限制了移动式售货机器人的高度尺寸，第三点是该方式的出货位置太高会影响机器人屏幕的布局和头部的布局，第四点是其提升出货方式要求货品必须有平整的提升接触面，因此货品只能以硬包装产品例如瓶装产品为主，该方式无法适应软包装货品。