[发明专利]一种基于地面特征的点云优化方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于地面特征的点云优化方法，其特征在于，所述点云优化方法包括以下步骤：

S1.采集多组地面点的坐标数据，所述多组坐标数据构成第一点云集；

S2.用所有地面点的三维坐标构建坐标矩阵，并根据所有地面点的三维坐标计算平均三维坐标，得到平均三维坐标向量，将所述坐标矩阵中的每个地面点对应的子向量分别减去所述平均三维坐标向量，得到第一参考矩阵；

S3.将所述第一参考矩阵与其转置矩阵相乘得到第二参考矩阵，对所述第二参考矩阵进行奇异值分解，得到右奇异矩阵；

S4.将四阶单位矩阵的左上角替换为所述右奇异矩阵的逆矩阵，以得到第三参考矩阵，用所述第三参考矩阵分别左乘所述第一点云集中的多个位姿态矩阵，得到多个修正位姿态矩阵，所述多个修正位姿态矩阵构成第二点云集。

2.如权利要求1所述的点云优化方法，其特征在于，步骤S1中，所述采集多组地面点的坐标数据包括：采集多帧地面图像，在所述的多帧地面图像中标记地面点的坐标数据，所述的多帧地面图像中至少存在两帧地面图像的图像内容部分或全部重合。

3.如权利要求2所述的点云优化方法，其特征在于，所述的多帧地面图像采集于不同的时间。

4.如权利要求1所述的点云优化方法，其特征在于，所述位姿态矩阵为四阶方阵，每个位姿态矩阵中包括对应的地面点的三维坐标数据与方位角数据。

5.如权利要求1所述的点云优化方法，其特征在于，所述坐标数据由激光雷达采集得到。

6.如权利要求1所述的点云优化方法，其特征在于，所述点云优化方法还包括以下步骤：

S5.将所述第二点云集中的数据进行拼接，得到点云地图。

7.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一条所述的点云优化方法的步骤。