[发明专利]基于大地坐标序列综采工作面自动找直方法、装置及系统

说明书

本发明提供一种基于大地坐标序列的综采工作面自动找直方法、装置及系统，涉及煤矿智能开采技术领域。包括：通过线缆槽坐标测量装置获取线缆槽与支架号对应的三维大地坐标序列，根据综采工作面的采煤机设计移动方位角生成找直基准点和基准线，根据三维大地坐标序列、采煤机设计移动方位角以及找直基准线，确定支架的推移距离，根据推移距离和预设阈值，确定需要进行推拉溜动作的支架及其对应的推拉溜参数，将需要进行推拉溜动作的支架对应的支架号及其对应的推拉溜参数，发送至推拉溜控制装置，使得推拉溜控制装置对需要进行推拉溜动作的支架执行推拉溜动作。一次推拉溜完成后再次重复上述步骤迭代自动找直，直至满足综采工作面直线度要求。

技术领域

本发明涉及智能开采技术领域，特别是一种基于大地坐标序列的综采工作面自动找直方法、装置及系统。

背景技术

目前，在综采工作面整体推进经过推溜拉架的过程以后，溜子可能会出现弯曲不直的情况。这些异常情况都需要综采工作面工作人员在现场巡检人工处置，以达到推溜的专业工程需求。随着矿井智能化水平的提高，国家鼓励井下综采工作面危险工作区域实现少人、无人作业。因此，综采工作面自动找直以代替工人进行工作面找直效果的巡检工作很有必要。

目前，也有综采工作面自动找直的研究和应用，有基于视频识别、UWB测量、激光测距等方式，但是由于综采工作面是个动态推进的过程，以及井下高温、高湿、强磁场等工况，对测距精度的影响很大甚至测距结果不可靠，严重影响综采工作面的找直。

综采工作面有利用澳大利亚LASC系统或者类似LASC的系统实现综采工作面自动找直的研究和应用。但是，这种方法存在两个弊病：一是根据推溜行程执行的自动找直是一次性的，执行完毕后无法检查执行结果是否满足综采工作面直线度要求；二是推移行程传感器不可靠且传感器数据不准确导致推溜不到位或者推溜过多的问题，需要人工干预处理，这限制了系统的实用性。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种基于大地坐标序列的综采工作面自动找直方法、装置及系统，不但实现了综采工作面自动找直，而且极大的提高了找直的精准度。

本发明实施例提供了一种基于大地坐标序列的综采工作面自动找直方法，所述方法包括：

获取综采工作面线的缆槽与支架号对应的三维大地坐标序列；

根据所述综采工作面的回采工艺、所述综采工作面的采煤机设计移动方位角以及综采工作面的地形和地质构造情况，确定找直基准点；

根据所述找直基准点和所述综采工作面的采煤机设计移动方位角生成找直基准线；

根据所述三维大地坐标序列、所述采煤机设计移动方位角以及所述找直基准线，确定支架的推移距离；

根据所述推移距离和预设阈值，确定是否满足综采工作面直线度要求；

满足所述综采工作面直线度要求，则所述综采工作面自动找直结束；

不满足所述综采工作面直线度要求，则确定需要进行推拉溜动作的支架及其对应的推拉溜参数；

将所述需要进行推拉溜动作的支架对应的支架号及其对应的推拉溜参数，发送至推拉溜控制装置，以使得所述推拉溜控制装置对所述需要进行推拉溜动作的支架执行推溜或者拉溜动作；

当前次推拉溜动作完成后，再次执行步骤：获取综采工作面的线缆槽与支架号对应的三维大地坐标序列，以进行迭代计算推移距离参数，直至满足综采工作面直线度要求，则综采工作面自动找直结束。

可选地，根据所述综采工作面的回采工艺、所述综采工作面的采煤机设计移动方位角以及综采工作面的地形和地质构造情况，确定找直基准点，包括：

在综采工作面自动跟机推溜拉架情况下，将所述三维大地坐标序列中沿所述采煤机设计移动方位角方向，距离煤壁最近的三维大地坐标点确定为所述找直基准点；