[发明专利]一种新型集装箱扭锁自动装卸系统、方法、终端、介质

权利要求书

1.一种新型集装箱扭锁自动装卸方法，其特征在于，所述新型集装箱扭锁自动装卸方法包括：

装卸小车通过传感器定位至扭锁下方位置后，电机驱动定位平台，使开锁夹具与集装箱角件完成水平面定位；起升推杆将定位平台升至解锁位置，开锁夹具定位完成后，扭锁头处于开锁夹具内部正中心位置，开锁推杆推动连杆带动开锁夹具进行圆周转动，开锁完成，起升推杆下降，将扭锁从角件中取下；

装卸小车移动至转运装置下；在转运装置完成三轴定位后，电磁夹爪上的电磁铁块紧紧吸住锁头，再通过三轴驱动，电磁夹爪将扭锁从装卸小车中取出，并放置于输送装置上的扭锁盒中；

在卸锁作业完成后，输送装置通过驱动系统带动链条以及链板在导轨上滑动，将扭锁运输至搬运机器人的取物工位；

搬运机器人经过预设路径将取锁夹具运动至扭锁头附近，机械视觉装置的机械视觉识别锁头并将其转换成图像信号传送给图像处理系统，图像处理系统将像素分布和亮度、颜色信息转变成数字化信号，再对这些信号进行各种运算处理得到锁头的面积、位置特征，再根据预设的允许度输出结果，包括个数、位置、有/无，实现自动识别；

识别完成后通过机器人路径规划算法，完成开锁夹具的精确定位。

2.如权利要求1所述的新型集装箱扭锁自动装卸方法，其特征在于，识别完成后通过机器人路径规划算法，完成开锁夹具的精确定位；

定位完成后取锁，搬运机器人将扭锁搬运至扭锁筐后，再次通过机械视觉装置找到扭锁筐中空余的盛锁结构，将锁放入盛锁结构中。

3.一种新型集装箱扭锁自动装卸系统，其特征在于，所述新型集装箱扭锁自动装卸系统包括装卸小车、直线滑台、转运装置、输送装置、集装箱放置架、搬运机器人、扭锁筐；

集装箱放置架于输送装置一侧并布置两架，直线滑台布置于集装箱放置架5两侧，对称布置，按集装箱放置的工位布置四条，装卸小车安装于直线滑台上，单条直线滑台上安装两个装卸小车，用于装卸集装箱一侧的两个扭锁；

转运装置安置于直线滑台和输送装置之间，与输送装置平行布置一台；

搬运机器人安装于输送装置的另一端的一侧，布置一台，扭锁筐安装在输送装置的一端外，且搬运机器人与输送装置位于扭锁筐同一侧。

4.如权利要求3所述的新型集装箱扭锁自动装卸系统，其特征在于，

集装箱放置架上安装有导板，集装箱经导板的引导落位在集装箱放置架上方。

5.如权利要求3所述的新型集装箱扭锁自动装卸系统，其特征在于，

装卸小车通过传感器定位至扭锁下方位置后，电机驱动定位平台，使得开锁夹具与集装箱角件完成水平面定位，起升推杆将定位平台升至解锁位置，开锁夹具定位完成之后，扭锁头已处于开锁夹具内部正中心位置，开锁推杆推动连杆带动开锁夹具进行圆周转动，开锁完成；起升推杆下降，将扭锁从角件中取下；装卸小车随即快速移动至转运装置下。

6.如权利要求3所述的新型集装箱扭锁自动装卸系统，其特征在于，在转运装置完成三轴定位后，电磁夹爪上的电磁铁块紧紧吸住锁头，再通过三轴驱动，电磁夹爪夹爪将扭锁从装卸小车中取出，并放置于输送装置上的扭锁盒中。

7.如权利要求3所述的新型集装箱扭锁自动装卸系统，其特征在于，在卸锁作业完成后，输送装置通过驱动系统带动链条以及链板在导轨上滑动，将扭锁运输至搬运机器人的取物工位；

搬运机器人经过预设路径将取锁夹具运动至扭锁头附近，机械视觉装置的机械视觉识别锁头并将其转换成图像信号传送给图像处理系统，图像处理系统将像素分布和亮度、颜色等信息转变成数字化信号，再对这些信号进行各种运算处理得到锁头的面积、位置特征，再根据预设的允许度输出结果，包括个数、位置、有/无等，实现自动识别功能；识别完成后通过机器人路径规划算法，完成开锁夹具的精确定位；定位完成之后取锁，搬运机器人将扭锁搬运至扭锁筐后，再次通过机械视觉装置找到扭锁筐中空余的盛锁结构，将锁放入盛锁结构。