[发明专利]一种车辆铰接机构、铰接车辆及其转向控制方法

权利要求书

1.一种车辆铰接机构，其特征在于：

包括：横向油缸、转向油缸、俯仰油缸、移动铰接支座和固定铰接支座；

所述横向油缸两两一组对应安装在车辆的前车体和后车体上，每组横向油缸均左右对称设置，所述横向油缸一端固定在车体上，另一端与移动铰接支座相连，带动移动铰接支座沿着直线滑道横向水平往复直线运动；

两个所述转向油缸左右对称设置，转向油缸一端与一组横向油缸一侧的移动铰接支座铰接，转向油缸另一端与另一组横向油缸同一侧的移动铰接支座铰接，其中，所述转向油缸的推杆端部通过关节轴承与对应的移动铰接支座球头铰接，所述转向油缸的缸体端部通过销轴与对应的移动铰接支座铰接；

两个俯仰油缸左右对称设置，俯仰油缸的两端分别通过固定铰接支座与前车体和后车体相连，其中，所述俯仰油缸的推杆端部通过关节轴承与对应的固定铰接支座球头铰接，所述俯仰油缸的缸体端部通过销轴与对应的固定铰接支座铰接。

2.如权利要求1所述的车辆铰接机构，其特征在于：

所述横向油缸通过卧式法兰组件固定安装在对应车体上开设的横向油缸安装槽内；

所述卧式法兰组件包括三个沿着横向油缸缸体设置的法兰盘，所述法兰盘顶部通过螺栓与横向油缸缸体固定，所述法兰盘底部通过螺栓与车体固定；

所述横向油缸的缸体外表面与法兰盘的内表面之间通过球头丝杠锁紧；

所述球头丝杠的端部配有调节螺母和锁紧螺母。

3.如权利要求1所述的车辆铰接机构，其特征在于：

所述直线滑道的内端设有内侧限位槽，外端设有外侧限位槽；所述内侧限位槽的外端面与移动铰接支座的一端外轮廓形状相匹配，所述外侧限位槽的内端面与移动铰接支座的另一端外轮廓形状相匹配；且在内侧限位槽与外侧限位槽之间的直线滑道内侧壁上开设有与移动铰接支座侧面外轮廓形状相匹配的导向槽。

4.如权利要求3所述的车辆铰接机构，其特征在于：

当前车体和后车体上对应侧的两组横向油缸中，有一组油缸带动对应的移动铰接支座运动至内侧限位槽，另一组油缸带动对应的移动铰接支座运动至外侧限位槽时，运动至内侧限位槽的移动铰接支座所连接的转向油缸与相应车体直线滑道内侧之间的夹角为钝角，运动至外侧限位槽的移动铰接支座所连接的转向油缸与相应车体直线滑道内侧之间的夹角为锐角；

当前车体和后车体上对应侧的两组横向油缸，都带动对应的移动铰接支座运动至内侧限位槽时，或者都带动对应的移动铰接支座运动至外侧限位槽时，移动铰接支座所连接的转向油缸与相应车体直线滑道内侧之间的夹角均为直角。

5.一种铰接车辆，其特征在于：

由前车体、后车体以及铰接机构组成，所述铰接机构为权利要求1～4中任一所述车辆铰接机构；

所述铰接机构前后且左右对称地安装连接在前车体与后车体之间，带动所述车辆转向、俯仰及扭转。

6.一种如权利要求5所述铰接车辆的转向控制方法，其特征在于：其中，

1）对于前车体大角度转动后车体小角度转动的转向控制过程为：

与后车体对应安装的一组横向油缸带动对应的移动铰接支座运动至直线滑道的内端，与前车体对应安装的一组横向油缸带动对应的移动铰接支座运动至直线滑道的外端；

2）对于后车体大角度转动前车体小角度转动的转向控制过程为：

与后车体对应安装的一组横向油缸带动对应的移动铰接支座运动至直线滑道的外端，与前车体对应安装的一组横向油缸带动对应的移动铰接支座运动至直线滑道的内端；

3）对于前后车体相同角度转动的转向控制过程为：

与后车体对应安装的一组横向油缸，以及与前车体对应安装的一组横向油缸分别同时带动对应的移动铰接支座运动至直线滑道内端或外端。