[发明专利]避障方法、装置及设备

说明书

本发明提供了一种避障方法、装置及设备，该方法包括：获取包含跟踪目标的场景图像，所述场景图像包括彩色图像和深度图像；根据所述场景图像，确定机器人和跟踪目标之间是否存在障碍物：若无障碍物，则控制移动机器人沿直线方向移动；若存在障碍物，则判断所述障碍物的类型，所述障碍物的类型包括静态障碍物和动态障碍物，根据障碍物的类型，选择不同的避障策略。本发明能够减少避障所需处理的数据量，降低机器人的能耗。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种避障方法、装置及设备。

背景技术

现有技术中，在机器人对跟踪目标进行移动跟踪时，需要对障碍物进行避障。通常，机器人获取到跟踪目标所处的场景信息后，通过运行基于神经网络的避障算法程序对所处环境中可能存在的障碍物进行检测，并对检测结果做出避障行为。现有的基于神经网络的避障算法程序需要占用大量的计算资源，导致机器人能耗高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种避障方法、装置及设备，以解决机器人能耗高的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种避障方法，包括：

获取包含跟踪目标的场景图像；

根据所述场景图像，确定所述机器人和所述跟踪目标之间是否存在障碍物；

若是，则确定所述障碍物所属的障碍物类型和边界信息，其中，每种障碍物类型对应于一种预设避障策略；

根据所述边界信息和所述障碍物所属的障碍物类型所对应的预设避障策略，控制所述机器人移动。

本发明实施例的第二方面，提供了一种避障装置，包括：

采集模块，用于获取包含跟踪目标的场景图像；

处理模块，用于根据所述场景图像，确定机器人和所述跟踪目标之间是否存在障碍物；若是，则确定所述障碍物所属的障碍物类型和边界信息，其中，每种障碍物类型对应于一种预设避障策略；

所述处理模块，还用于根据所述边界信息和所述障碍物所属的障碍物类型所对应的预设避障策略，控制所述机器人移动。

本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的避障方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的避障方法的步骤。

本发明实施例的有益效果在于：本发明实施例通过获取包含跟踪目标的场景图像；根据场景图像，确定机器人和跟踪目标之间是否存在障碍物；若是，则确定障碍物所属的障碍物类型和边界信息，其中，每种障碍物类型对应于一种预设避障策略；根据边界信息和障碍物所属的障碍物类型所对应的预设避障策略，控制机器人移动。本发明实施例通过设置障碍物类型对应的预设避障策略，在识别到存在障碍物时，根据障碍物所属的类型对应的预设避障策略对机器人进行避障控制，能够减少避障所需处理的数据量，降低机器人的能耗。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一实施例提供的避障方法的流程示意图；

图2为本申请另一实施例提供的避障方法的流程示意图；

图3为本申请再一实施例提供的避障方法的流程示意图；

图4为本申请又一实施例提供的避障方法流程示意图；