[发明专利]电动车辆的制动方法、装置及电动车辆

说明书

本申请公开了一种电动车辆的制动方法、装置及电动车辆，其中，方法包括以下步骤：采集电动车辆的制动踏板的当前开度；根据当前开度计算电动车辆的目标减速度，并根据目标减速度确定制动系统的液压制动力和电制动力；在基于液压制动力制动的同时，根据检测到的电动车辆的实际减速度生成电制动力的调节值，以使实际减速度与目标减速度相同。由此，解决了目前相同的开度和制动意图下实际制动效果不同，降低制动的安全性以及驾驶员的制动体验等问题。

技术领域

本申请涉及新能源汽车技术领域，特别涉及一种电动车辆的制动方法、装置及电动车辆。

背景技术

目前电动车辆的制动力包括液压制动力和电制动力，且制动踏板相同开度下对应的液压制动力和电制动力相同，即总制动力相同，因此制动行程和总制动力是一一对应的关系。

然而，当车辆在不同载荷和不同坡度路面的情况下时，导致驾驶员在相同的开度和制动意图下，车辆的实际制动减速度不同，直接导致制动感受也不一致，从而大大降低制动的安全性以及驾驶员的制动体验。

申请内容

本申请提供一种电动车辆的制动方法、装置及电动车辆，以解决目前相同的开度和制动意图下实际制动效果不同，降低制动的安全性以及驾驶员的制动体验等问题。

本申请第一方面实施例提供一种电动车辆的制动方法，包括以下步骤：采集电动车辆的制动踏板的当前开度；根据所述当前开度计算所述电动车辆的目标减速度，并根据所述目标减速度确定所述制动系统的液压制动力和电制动力；在基于所述液压制动力制动的同时，根据检测到的所述电动车辆的实际减速度生成所述电制动力的调节值，以使所述实际减速度与所述目标减速度相同。

进一步地，所述根据检测到的所述电动车辆的实际减速度生成所述电制动力的调节值，包括：计算所述实际减速度与所述目标减速度的差值；根据预设制动偏好确定所述差值的调节时间；根据所述差值和所述调节时间计算得到所述调节值。

进一步地，所述根据所述当前开度计算所述电动车辆的目标减速度，包括：根据预设制动偏好生成开度与减速度关系表；根据所述当前开度查找所述开度与减速度关系表得到所述目标减速度。

进一步地，检测所述电动车辆的实际减速度，包括：采集车轮轮速传感器的脉冲信号，并统计在第一预设时间内所述脉冲信号的个数；根据所述脉冲信号的个数计算车轮的轮速，并计算所有车轮的平均轮速；当所述轮速与所述平均轮速的差值大于第一阈值、且所述差值与所述平均轮速的比值大于第二阈值时，判断所述轮速不可信，并将剩余轮速的均值作为实际车速；根据相邻两个实际车速的计算得到减速度，并将第二预设时间内所有减速度的均值作为所述实际减速度。

进一步地，还包括：采集制动行程传感器电压以及轮速传感器脉冲信号的检测个数；当所述电压大于或小于额定电压时判定所述制动行程传感器故障；当所述检测个数与轮速对应的标定个数的差值大于预设值时，判定所述轮速传感器故障；如果所述制动行程传感器故障和/或轮速传感器故障，则根据预设电制动力和所述液压制动力进行制动，并进行故障提醒。

本申请第二方面实施例提供一种电动车辆的制动装置，包括：采集模块，用于采集电动车辆的制动踏板的当前开度；确定模块，用于根据所述当前开度计算所述电动车辆的目标减速度，并根据所述目标减速度确定所述制动系统的液压制动力和电制动力；第一制动模块，用于在基于所述液压制动力制动的同时，根据检测到的所述电动车辆的实际减速度生成所述电制动力的调节值，以使所述实际减速度与所述目标减速度相同。

进一步地，所述第一制动模块包括：第一计算单元，用于计算所述实际减速度与所述目标减速度的差值；确定单元，用于根据预设制动偏好确定所述差值的调节时间；第二计算单元，用于根据所述差值和所述调节时间计算得到所述调节值。

进一步地，所述确定模块包括：生成单元，用于根据预设制动偏好生成开度与减速度关系表；查表单元，用于根据所述当前开度查找所述开度与减速度关系表得到所述目标减速度。