[发明专利]用于调节机动车的运动学参量的方法、设备和存储介质

说明书

本发明涉及一种用于调节机动车的运动学参量的方法，包括以下步骤：接收实际值信号，所述实际值信号代表机动车的运动学参量的实际值；接收应有值信号，所述应有值信号代表所述运动学参量的应有值；基于实际值、应有值和应有值的时间变化这样求取要由机动车的一个或多个执行机构实现的调节参量，使得在借助所述一个或多个执行机构实现所述调节参量时，所述实际值与所述应有值之间的偏差变小；输出调节参量信号，所述调节参量信号代表所求取的调节参量。本发明还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

技术领域

本发明涉及一种用于调节机动车的运动学参量的方法。本发明还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术

公开文献DE 10 2016 204 356 A1公开了一种用于机动车的纵向调节的方法和设备。

公开文献WO 2004/045898 A2公开了一种用于调节机动车纵向加速度的方法和设备。

发明内容

本发明所基于的任务应被视为，提供一种用于有效地调节机动车的运动学参量的方案。

该任务借助本发明来解决。本发明的有利构型是优选实施方式的内容。

根据第一方面，提供一种用于调节机动车的运动学参量的方法，包括以下步骤：

-接收实际值信号，该实际值信号代表机动车的运动学参量的实际值；

-接收应有值信号，该应有值信号代表运动学参量的应有值；

-基于该实际值、该应有值和应有值的时间变化这样求取要由机动车的一个或多个执行机构实现的调节参量，使得在借助所述一个或多个执行机构实现调节参量时，该实际值与该应有值之间的偏差变小；

-输出调节参量信号，该调节参量信号代表所求取的调节参量。

根据第二方面，提供一种设备，所述设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。

根据第三方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备来执行所述计算机程序时所述指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。

根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在该机器可读的存储介质上存储根据第三方面的计算机程序。

本发明基于以下认知并且包括以下认知在内：上述任务可以通过以下方式来解决：以相对于调节参量的附加量值的形式考虑应有值的时间变化。由此，以有利的方式有效地改进二阶应有值跟踪行为(Sollwert-Folgeverhalten zweiter Ordnung)(转弯行为)。在此，以有利的方式不对调节器稳定性和渐进调节行为产生负面影响。

因为调节参量的实际值没有加入到附加部分的计算中，所以有利地不提高在调节参量方面的干扰振幅和噪声振幅。

由此，有利地引起以下技术优点，可以有效地调节机动车的运动学参量。

根据一种实施方式，所述运动学参量是选自以下运动学参量组的元素：速度，尤其是横向速度，尤其是纵向速度，加速度，尤其是横向加速度，尤其是纵向加速度。

根据一种实施方式设置，调节机动车的多个运动学参量。这尤其意味着，当针对运动学参量使用单数时，则始终应解读为可存在复数，反之亦然。

根据一种实施方式设置，基于实际值和/或应有值和/或应有值的时间变化分别求取多个子调节参量，其中，基于应有值的时间变化求取多个子调节参量中的至少一个子调节参量，其中，基于多个子调节参量来求取调节参量。

由此，例如引起以下技术优点，可以有效地求取调节参量。尤其，由此引起以下技术优点，由此例如可以不同地加权动态特性和/或衰减特性。