[发明专利]无人机飞行过程自动增稳系统

权利要求书

1.无人机飞行过程自动增稳系统，其特征在于：所述增稳系统包括与无人机飞控模块相连的陀螺仪，还包括可通过移动位置来使无人机飞行姿态达到平衡的负载P；所述负载P的移动由增稳驱动装置驱动，当飞控模块经陀螺仪监测到无人机飞行姿态的变化存在使无人机失稳的风险时，增稳驱动装置激活并驱动负载P移动；

所述增稳驱动装置包括由伺服阀A控制的第一液压缸、由伺服阀B控制的第二液压缸；所述第一液压缸的缸杆可驱动伺服阀B阀芯移动以控制伺服阀B的工作状态；所述第二液压缸的缸杆可驱动负载P移动来调整无人机重心；

所述陀螺仪与增稳驱动装置的伺服阀A相连；

所述第一液压缸经连杆机构驱动伺服阀B阀芯移动；所述连杆机构还与负载P相连；当第一液压缸驱动伺服阀B阀芯移动并偏离中位，使伺服阀B控制第二液压缸驱动负载P移动后，负载P经连杆机构驱动伺服阀B阀芯向中位移动。

2.根据权利要求1所述的无人机飞行过程自动增稳系统，其特征在于：所述陀螺仪以含修正量的电气指令信号S来控制伺服阀A；所述第一液压缸的缸杆与位移传感器T相连，当第一液压缸的缸杆在伺服阀A控制下移动时，其位移量经位移传感器T转为位移反馈信号送至比较放大器，所述比较放大器以电气指令信号S中的修正量与位移反馈信号相比较，当位移量达到修正量时，伺服阀A的阀芯复位，使第一液压缸驱动伺服阀B阀芯移动至复位。

3.根据权利要求2所述的无人机飞行过程自动增稳系统，其特征在于：所述连杆机构包括第一直杆（1）、第二直杆（2）、第三直杆（3）和铰接杆（4）；所述铰接杆的两端分别铰接于第一直杆、第二直杆的中段处；所述第二直杆的两端分别铰接于第一液压缸的缸杆、伺服阀B的阀芯处；所述第三直杆的一端铰接于负载P处，另一端与第一直杆的一个端部铰接；所述第一直杆的另一端部铰接固定于外部工件处。

4.根据权利要求3所述的无人机飞行过程自动增稳系统，其特征在于：所述第一液压缸的油输入端处设有用于锁闭油路的锁紧装置C，当无人机的飞行姿态突然改变时，所述锁紧装置开启以解锁油路。

5.根据权利要求4所述的无人机飞行过程自动增稳系统，其特征在于：所述增稳系统的工作方法包括以下步骤；

步骤A1、当无人机的飞行姿态突然改变时，陀螺仪发出指令信号S使伺服阀A阀芯向左移动，由于锁紧装置C已开启，因此压力油进入第一液压缸左腔，使第一液压缸缸杆右移，驱动第二直杆转动，使伺服阀B阀芯左移，开启相应油路使压力油进入第二液压缸左腔，使第二液压缸缸杆右移并驱动负载P移动，使无人机的飞行姿态逐渐恢复平衡；

步骤A2、在无人机的飞行姿态恢复平衡的过程中，当负载P移动时经第三直杆、第一直杆驱动第二直杆转动，驱动伺服阀B的阀芯复位，当伺服阀B阀芯复位后，负载P停止移动；

步骤A3、在无人机的飞行姿态恢复平衡的过程中，所述陀螺仪对无人机的飞行姿态进行监测，以调整电气指令信号S中的修正量使之逐渐减小，当电气指令信号S中的修正量与第一液压缸缸杆移动形成的位移反馈信号相比较而得的偏差信号为负值时，伺服阀A的阀芯向右移动，使第一液压缸的缸杆、第二液压缸的缸杆均向左移动，直至无人机恢复正常飞行姿态，陀螺仪不再发出电气指令信号S。

6.根据权利要求5所述的无人机飞行过程自动增稳系统，其特征在于：当无人机长途飞行时，所述锁紧装置C处于开启状态。

7.根据权利要求1所述的无人机飞行过程自动增稳系统，其特征在于：所述负载P为无人机的机翼舵部件，或是可改变无人机重心的部件。