[发明专利]转弯装置

权利要求书

1.一种转弯装置(10)，其特征在于，所述转弯装置(10)包括：

横拉杆(14a、14b)，所述横拉杆(14a、14b)分别联接至车辆的转向轮(15a、15b)；

轮转弯轴(12)，所述横拉杆(14a、14b)分别以可摆动的方式成角度地联接在所述轮转弯轴(12)的两个端部处，所述轮转弯轴(12)构造成沿轴向方向线性地移动以经由所述横拉杆(14a、14b)使所述车辆的所述转向轮(15a、15b)转弯；

两个马达(17、18)，所述两个马达(17、18)构造成产生扭矩，所述扭矩是待施加至所述轮转弯轴(12)的驱动力的源；

两个滚珠丝杠(BS₁、BS₂)，所述两个滚珠丝杠(BS₁、BS₂)各自构造成单独地将所述两个马达(17、18)中的对应的马达的旋转运动转换为所述轮转弯轴(12)的线性运动，所述两个滚珠丝杠(BS₁、BS₂)分别具有在所述轮转弯轴(12)的外周缘上设置在所述轴向方向上的不同位置处的外螺纹槽；

传动机构，所述传动机构构造成将所述马达(17、18)中的每个马达的扭矩传递至所述滚珠丝杠(BS₁、BS₂)中的对应的滚珠丝杠；以及

两个控制器(41、42)，所述两个控制器(41、42)各自配置成单独地控制所述两个马达中的对应的马达，其中：

作为所述两个控制器(41、42)中的任何一个控制器的第一控制器配置成根据要由所述两个马达(17、18)产生的扭矩的总值来计算电流指令值，并且配置成将计算出的所述电流指令值以随所述轮转弯轴(12)在所述轴向方向上的位置而变化的比率分配至所述马达(17、18)；并且

所述两个控制器(41、42)各自配置成向所述马达(17、18)中的作为要由所述控制器(41、42)中的对应的控制器控制的对象的任何一个马达供应与分配至所述马达(17、18)中的作为待控制的所述对象的所述任何一个马达的单独的电流指令值对应的电流。

2.根据权利要求1所述的转弯装置(10)，其特征在于：

在第一预定条件的假设下，所述第一控制器配置成减小所述电流指令值对与力矩的值较大的一侧上的所述滚珠丝杠相关联的所述马达的分配率，并且配置成增大所述电流指令值对与力矩的值较小的一侧上的所述滚珠丝杠相关联的所述马达的分配率；并且

所述第一预定条件包括：

i)所述力矩根据来自所述转向轮(15a、15b)中的对应的转向轮的反向输入载荷绕所述两个滚珠丝杠(BS₁、BS₂)中的对应的滚珠丝杠施加至所述轮转弯轴(12)的所述端部中的每个端部；以及

ii)由于所述横拉杆(14a、14b)中的每个横拉杆以可摆动的方式成角度地联接至所述轮转弯轴(12)的所述端部中的对应的端部，所述力矩随所述轮转弯轴(12)在所述轴向方向上的位置而变化。

3.根据权利要求1或2所述的转弯装置(10)，其特征在于：

第一变化特性和第二变化特性具有互相相反的特性；

所述第一变化特性是所述电流指令值对与第一滚珠丝杠相关联的所述马达的分配率关于所述轮转弯轴(12)相对于所述轮转弯轴(12)的中立位置在所述轴向方向上的位置变化的变化特性；并且

所述第二变化特性是所述电流指令值对与第二滚珠丝杠相关联的所述马达的分配率关于所述轮转弯轴(12)相对于所述轮转弯轴(12)的所述中立位置在所述轴向方向上的位置变化的变化特性。

4.根据权利要求3所述的转弯装置(10)，其特征在于：

在第二预定条件的假设下，所述第一控制器配置成：随着所述轮转弯轴(12)相对于所述中立位置移动，更大程度地减小所述电流指令值对与设置在与所述轮转弯轴(12)移动所朝向的一侧相反的一侧上的所述滚珠丝杠相关联的所述马达的分配率，并且更大程度地增大所述电流指令值对与所述轮转弯轴(12)移动所朝向的一侧上的所述滚珠丝杠相关联的所述马达的分配率；并且

所述第二预定条件包括这样的特性：随着所述轮转弯轴(12)相对于所述中立位置移动，施加至设置在与所述轮转弯轴(12)移动所朝向的一侧相反的一侧上的所述滚珠丝杠的力矩的值增大。

5.根据权利要求3所述的转弯装置(10)，其特征在于：

在第三预定条件的假设下，所述第一控制器配置成：随着所述轮转弯轴(12)相对于所述中立位置移动，更大程度地减小所述电流指令值对与设置在所述轮转弯轴(12)移动所朝向的一侧上的所述滚珠丝杠相关联的所述马达的分配率，并且更大程度地增大所述电流指令值对与在和所述轮转弯轴(12)移动所朝向的一侧相反的一侧上的所述滚珠丝杠相关联的所述马达的分配率；并且

所述第三预定条件包括这样的特性：随着所述轮转弯轴(12)相对于所述中立位置移动，施加至设置在所述轮转弯轴(12)移动所朝向的一侧上的所述滚珠丝杠的力矩的值增大。