[发明专利]一种扑翼飞行器

权利要求书

1.一种扑翼飞行器，其特征在于：包括主轴机构、翅膀对、翅膀转接机构、拍打驱动机构，所述翅膀对的数量为一对，所述翅膀对对称设置于所述主轴机构的两侧，所述翅膀对可转动地与所述主轴机构相连，所述翅膀转接机构包括攻角调整舵机，所述攻角调整舵机固定于所述主轴机构上，所述攻角调整舵机与所述翅膀对传动相连，所述攻角调整舵机能够调整所述翅膀对的攻角，所述翅膀转接机构、所述拍打驱动机构的数量均为两组并与所述翅膀对一一对应，所述拍打驱动机构与所述翅膀对传动相连，所述拍打驱动机构能够带动所述翅膀对往复运动；

所述主轴机构连接有重心调整机构，所述重心调整机构位于所述攻角调整舵机远离所述翅膀对的一端，所述重心调整机构和所述攻角调整舵机分别位于所述主轴机构的相对的两侧；所述重心调整机构包括驱动微型步进电机、螺杆和螺母，所述驱动微型步进电机设置于所述主轴机构上，所述螺杆与所述主轴机构、所述翅膀对的相对转动轴线相平行，所述螺杆可转动地设置于所述主轴机构上，所述驱动微型步进电机与所述螺杆相连，所述螺母与所述螺杆螺纹连接。

2.根据权利要求1所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述主轴机构包括超轻杆、菱形支架、L型支架，所述菱形支架套装于所述超轻杆的外部，所述翅膀对可转动地与所述菱形支架相连，所述L型支架与所述超轻杆相连，所述攻角调整舵机固定于所述L型支架上。

3.根据权利要求2所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述超轻杆的径向截面为矩形，所述超轻杆穿过所述菱形支架的重心，所述翅膀对对称设置于所述菱形支架的两端，所述菱形支架、所述L型支架均为镂空结构。

4.根据权利要求2所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述翅膀对包括翅膀骨架和翅膜，所述翅膜包覆在所述翅膀骨架的外部，所述翅膜由高弹性TPU薄膜材质制成，所述翅膀骨架连接有翅膀连接件。

5.根据权利要求4所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述翅膀转接机构还包括攻角传动组件，所述攻角传动组件包括舵机连杆和旋转轴，所述旋转轴的一端与所述翅膀连接件相连，所述旋转轴可转动地穿过所述菱形支架，所述旋转轴的另一端可转动地与所述舵机连杆相连，所述舵机连杆远离所述旋转轴的一端与所述攻角调整舵机的输出端相连；所述翅膀骨架具有套筒，所述套筒套设于所述旋转轴的外部，所述套筒位于所述菱形支架的顶部。

6.根据权利要求5所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述菱形支架具有转轴孔，所述旋转轴穿过所述转轴孔，所述转轴孔的轴向截面为沙漏型，所述转轴孔的直径最小处与所述旋转轴转动连接。

7.根据权利要求5所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述舵机连杆靠近所述旋转轴的一端为中空结构，所述旋转轴可转动地伸入所述舵机连杆内。

8.根据权利要求5所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述拍打驱动机构包括驱动无刷空心杯电机、传动齿轮组、拍打摇杆，所述驱动无刷空心杯电机与所述传动齿轮组相连，所述拍打摇杆连接所述传动齿轮组与所述翅膀对，所述拍打摇杆分别与所述传动齿轮组、所述翅膀对转动连接，所述驱动无刷空心杯电机和所述传动齿轮组均固定于所述翅膀连接件上。

9.根据权利要求1-8任一项所述的扑翼飞行器，其特征在于：所述主轴机构远离所述翅膀对的一端设置起落架，所述起落架为十字形。