[发明专利]万向控制机械关节

权利要求书

1.万向控制机械关节，其特征在于，包括十字型轨、常平环、主体壳、万向节、永磁体、电磁铁、万向球头、金属杆、电机、齿轮、球头安装槽和球头连接转轴，常平环置于主体壳顶部中间位置，所述常平环由外环、第一连接转轴、内环、圆盘、第二连接转轴和十字型槽组成，内环置于外环内，且通过第一连接转轴和外环可转动连接，圆盘置于内环内，且通过第二连接转轴和内环可转动连接，所述第一连接转轴和第二连接转轴空间垂直，所述圆盘上开有十字型槽，十字型轨一端穿过十字型槽置于主体壳内，所述十字型轨的两侧面分别置有齿，两个电机设置于圆盘上，且分别位于十字型轨的两侧，所述电机的转轴上置有齿轮，且和十字型轨侧面的齿相啮合；所述主体壳底面中间位置开有球头安装槽，金属杆一端通过万向节和十字型轨的一端相连接，金属杆的另一端通过球头安装槽穿出主体壳，万向球头置于金属杆上，且位于球头安装槽内，所述万向球头通过球头连接转轴和主体壳可转动连接；所述主体壳的底部为锥形结构，所述主体壳的内侧底面对称设置有两个电磁铁，永磁体置于金属杆上，且和电磁铁相对应。

2.根据权利要求1所述的万向控制机械关节，其特征在于，所述电机、齿轮和十字型轨组合成推动结构，所述推动结构更改为由电磁推杆和线圈组成，线圈套置于电磁推杆外。