[发明专利]一种内部过线关节及机械臂

权利要求书

1.一种内部过线关节，包括第一关节臂(1)和第二关节臂(2)，其特征在于，所述第一关节臂(1)上固定设置曲轴(3)，所述曲轴(3)伸入所述第二关节臂(2)之内；

所述第一关节臂(1)和所述第二关节臂(2)之间设置支撑轴承(4)，所述曲轴(3)的轴线与所述支撑轴承(4)的转轴重合；

所述第二关节臂(2)内设置驱动装置(5)，所述曲轴(3)连接于所述驱动装置(5)的输出部，所述驱动装置(5)带动所述曲轴(3)和所述第一关节臂(1)转动；

所述曲轴(3)上设置过线通道，连接所述第一关节臂(1)内部和所述第二关节臂(2)内部的线束(6)从所述曲轴(3)的过线通道中穿过。

2.根据权利要求1所述的内部过线关节，其特征在于，所述曲轴(3)包括上固定盘(31)、下固定盘(32)和连接柱(33)；

所述上固定盘(31)固定连接于所述第一关节臂(1)，所述下固定盘(32)固定连接于所述驱动装置(5)的输出部；

所述上固定盘(31)的中心设置开孔，所述连接柱(33)分别固定连接在所述上固定盘(31)和所述下固定盘(32)的侧边。

3.根据权利要求2所述的内部过线关节，其特征在于，所述上固定盘(31)和所述下固定盘(32)的板面垂直于转轴方向，所述连接柱(33)的延伸方向平行于转轴方向；

所述上固定盘(31)和所述下固定盘(32)上分别设置用于连接的螺栓孔。

4.根据权利要求2所述的内部过线关节，其特征在于，所述曲轴(3)上与所述线束(6)接触的位置安装防护垫(34)。

5.根据权利要求1所述的内部过线关节，其特征在于，所述支撑轴承(4)包括主轴承(41)和辅轴承(42)，所述主轴承(41)的内圈和所述辅轴承(42)的内圈分别与所述曲轴(3)的两端固定。

6.根据权利要求5所述的内部过线关节，其特征在于，所述上固定盘(31)与所述第一关节臂(1)配合夹持固定所述主轴承(41)的内圈。

7.根据权利要求5所述的内部过线关节，其特征在于，所述主轴承(41)为交叉滚子轴承，所述主轴承(41)的外圈通过轴承法兰(43)压装固定。

8.根据权利要求1至7任一项所述的内部过线关节，其特征在于，所述驱动装置(5)包括伺服电机(51)和减速机(52)，所述减速机(52)的输出轴带动所述曲轴(3)和所述第二关节臂(2)转动。

9.根据权利要求8所述的内部过线关节，其特征在于，所述减速机(52)为谐波减速机，所述谐波减速机的柔轮(521)固定于所述曲轴(3)，其刚轮(522)固定于所述第二关节臂(2)。

10.一种机械臂，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的内部过线关节。