[发明专利]一种叉车控制器通信的agv系统

说明书

本发明公开了自动引导车辆改造系统技术领域的一种叉车控制器通信的agv系统，包括服务器、导航功能集成模块、动作控制器与叉车本体，服务器与导航功能集成模块之间通过网络连接，导航功能集成模块与动作控制器之间通过信号连接，动作控制器与叉车本体之间通过通讯总线连接；导航集成模块包括导航模式、定位模块、IMU与检测障碍物模块，且导航模式、定位模块、IMU与检测障碍物模块之间依次通过信号连接，导航模式分为磁导航模式、激光导航模式与视觉导航模式，无需替换叉车内部重要的零件，改造成本低，周期短，对叉车本体伤害小，叉车的性能得到最大程度的保留，提高该系统运行的稳定。

技术领域

本发明涉及自动引导车辆改造技术领域，具体为一种叉车控制器通信的 agv系统。

背景技术

目前市面大部分的叉车，自带的叉车控制器(ECU)均没有接收外部指令而改变叉车动作的功能，一般叉车的叉车控制器(ECU)都是接收手柄等外围控制手柄的信号，去改变叉车的动作，因此，市面上绝大部分的叉车进行AGV改造升级，都需要将原叉车控制器拆掉，更换一个带有接收外部指令的叉车控制器(ECU)。

市面上现有的叉车进行AGV改造时，通常需要更换掉原装的叉车控制器，由原装的叉车控制器，换成AGV厂家自己提供的叉车控制器，其改造成本大，周期长，新替换的叉车控制器，非原装控制器，质量和可靠性均无法保证，存在严重的安全隐患。

基于此，本发明设计了一种叉车控制器通信的agv系统以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种叉车控制器通信的agv系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种叉车控制器通信的agv 系统，包括服务器、导航功能集成模块、动作控制器与叉车本体，服务器与导航功能集成模块之间通过网络连接，导航功能集成模块与动作控制器之间通过信号连接，动作控制器与叉车本体之间通过通讯总线连接；

导航集成模块包括导航模式、定位模块、IMU与检测障碍物模块，且导航模式、定位模块、IMU与检测障碍物模块之间依次通过信号连接，导航模式分为磁导航模式、激光导航模式与视觉导航模式，磁导航模式包括地标站点模块、前方磁条传感器与后方磁条传感器，且地标站点模块、前方磁条传感器与后方磁条传感器之间依次通过信号连接，激光导航模式包括导航型激光雷达与激光SLAM运算芯片，且导航型激光雷达与激光SLAM运算芯片之间通过信号连接，视觉导航模式包括摄像头与视觉SLAM运算芯片，且摄像头与视觉SLAM运算芯片之间通过信号传输连接；

叉车本体包括控制手柄、叉车控制器、动力多级、液压升降与显示仪表，控制手柄和叉车控制器与动作控制器之间均通过信号连接，叉车控制器控制动力舵机、液压升降与显示仪表，叉车控制器与显示仪表之间通过通讯总线连接，动作控制器用来采集叉车通讯总线信息、接收手柄信号和产生模拟手柄信号，用于实现控制叉车启停、转弯、升降与充电的自主动作。

优选的，动作控制器向导航功能集成模块反馈动作控制器控制叉车本体的状态，导航功能集成模块向动作控制器发出指令。

优选的，动作控制器还通过信号连接有警示设备与触摸液晶屏，触摸液晶屏用于人机交互，警示设备包括警示灯与警报喇叭。

优选的，服务器包括调度服务器、升级服务器与地图服务器，调度服务器包括调度软件系统与工控机，升级服务器包括升级软件系统与工控机，地图服务器包括地图软件系统与工控机。

优选的，调度服务器用于调度叉车执行任务，升级服务器用于远程升级动作控制器，地图服务器用于生成多辆叉车全局分布图。

优选的，当接入的叉车AGV数量少于五十时，可将调度服务器、升级服务器与地图服务器集成到一个服务器中。

优选的，导航模式为磁导航模式时，可将其集成到动作控制器中。