[发明专利]一种框架式多自由度操作机器人

权利要求书

1.一种框架式多自由度操作机器人，其特征在于，包括：末端执行部件(904)、两自由度位置调整模块、两自由度姿态调整模块(8)以及末端执行件进给模块(9)；其中：

所述两自由度姿态调整模块(8)安装于所述两自由度位置调整模块的框架内，用于实现对所述两自由度姿态调整模块(8)在竖直平面内的定位；所述末端执行件进给模块(9)安装于所述两自由度姿态调整模块(8)的框架内，用于实现对所述末端执行件进给模块(9)的俯仰角和偏航角的调整；所述末端执行部件安装于所述末端执行件进给模块(9)上，用于实现所述末端执行部件(904)方向上的进给运动；进而实现所述末端执行部件空间位置、俯仰角姿态和偏航角姿态的五个自由度。

2.根据权利要求1所述的框架式多自由度操作机器人，其特征在于，所述两自由度位置调整模块，包括：基座底板(1)、竖直驱动丝杆(2)、水平螺母(3)、竖直螺母(4)、高度调整框架(5)、第一减速器(6)、机架(7)、水平驱动丝杆(10)、水平导向杆(11)、第二减速器(12)、竖直导向杆(13)、水平移动框架(14)、第一促动器以及第二促动器；其中：

所述竖直驱动丝杆(2)的一端通过轴承竖直安装在基座底板(1)上；所述竖直螺母(4)与所述竖直驱动丝杆(2)配合设置形成螺旋副，通过驱动所述竖直驱动丝杆(2)转动，使得所述竖直螺母(4)在所述竖直驱动丝杆(2)方向上做直线运动；所述竖直驱动丝杆(2)的另一端通过联轴器与所述第一减速器(6)的输出端相连，所述第一减速器(6)的输入端通过柔性传动部件与所述第一促动器的主动轴相连；所述第一减速器(6)安装在位于其上方的所述机架(7)上；

所述高度调整框架(5)整体为一框形构件，所述竖直螺母(4)与所述高度调整框架(5)的第一侧边框相连，通过所述竖直螺母(4)的上下运动，带动所述高度调整框架(5)上下运动；

所述水平驱动丝杆(10)通过轴承安装在所述高度调整框架(5)的内部，所述水平驱动丝杆(10)的一端通过轴承与所述高度调整框架(5)的第一侧边框相连，所述水平驱动丝杆(10)的另一端通过轴承与所述高度调整框架(5)的第二侧边框相连；所述水平螺母(3)与所述水平驱动丝杆(10)配合设置形成螺旋副，通过驱动所述水平驱动丝杆(10)转动，使得所述水平螺母(3)在所述水平驱动丝杆(10)方向上做直线运动；所述水平驱动丝杆(10)的一端通过联轴器与所述第二减速器(12)的输出端相连，所述第二减速器(12)的输入端通过柔性传动部件与所述第二促动器的主动轴相连；所述第二减速器(12)安装在所述高度调整框架(5)的第二侧边框上；

所述水平移动框架(14)整体为一U型框架，并固定在所述水平螺母(3)上，随着所述水平螺母(3)在水平方向上移动；

所述竖直导向杆(13)的一端固定于所述基座底板(1)上，所述竖直导向杆(13)的另一端固定在所述机架(7)上；所述竖直导向杆(13)与所述高度调整框架(5)的第二侧边框上的通过通孔配合设置，通过辅助所述竖直螺母(4)带动所述高度调整框架(5)在竖直方向上运动；

所述水平导向杆(11)设置于所述高度调整框架(5)的内部，且所述水平导向杆(11)的两端分别固定在所述高度调整框架(5)的第一侧和第二侧边框上，并与所述水平移动框架(14)的通过通孔配合设置，引导所述水平移动框架(14)在水平方向上移动。

3.根据权利要求2所述的框架式多自由度操作机器人，其特征在于，所述竖直驱动丝杆(2)和所述水平驱动丝杆(10)相互垂直设置。

4.根据权利要求2所述的框架式多自由度操作机器人，其特征在于，所述竖直导向杆(13)与所述竖直驱动丝杆相互平行设置。

5.根据权利要求2所述的框架式多自由度操作机器人，其特征在于，所述竖直导向杆(13)为两根，并分别设置于高度调整框架(5)第二侧边框的两侧；和/或

所述水平导向杆(11)为四根，并分别设置于所述水平移动框架(14)的上侧和下侧。

6.根据权利要求2所述的框架式多自由度操作机器人，其特征在于，所述水平移动框架(14)的上下两臂上设置有共轴的通孔，用于安装轴承和所述两自由度姿态调整模块(8)。