[发明专利]广义滞后控制

权利要求书

1.一种系统，包括：

至少一个致动器；以及

控制器，所述控制器被配置为：

定义多个响应曲线，每个响应曲线指示响应于在多个状态条件中的不同状态条件下向所述至少一个致动器提供多个输入值中的每个输入值而预期针对所述系统生成的系统输出值，

定义参考曲线，所述参考曲线指示与所述多个输入值中的每个输入值相对应的、与所述状态条件无关的目标系统输出值，

接收指示的输入值，

标识所述参考曲线上的与所指示的输入值相对应的目标系统输出值，

当接收到所指示的输入值时，确定状态转变是否已经发生，

响应于确定没有发生状态转变而通过以下方式确定补偿输入值：

标识第一响应曲线上的与等于所标识的目标系统输出值相等的系统输出值相对应的输入值，其中，所述第一响应曲线是所述多个响应曲线中的与当前状态条件相对应的响应曲线，以及基于所指示的输入值和所述第一响应曲线上的所标识的输入值之差来定义所述补偿输入值，

响应于确定已经发生状态转变，生成转变响应曲线，

其中，所述转变响应曲线从第一响应曲线上的原点延伸到第二响应曲线上的终点，

其中，所述第一响应曲线与所检测到的状态转变之前的状态条件相对应，并且所述第二响应曲线与所述检测到的状态转变之后的状态条件相对应，并且

其中，所述控制器被配置成基于转变响应曲线长度生成转变响应曲线，其中所述转变响应曲线长度指示所述转变响应曲线的原点处的输入值和所述转变响应曲线终点处的输入值之差，

响应于确定所述状态转变已经发生，通过以下方式确定所述补偿输入值：

标识所述转变响应曲线上的与等于所标识的目标系统输出值的系统输出值相对应的输入值，以及

基于所指示的输入值和所述转变响应曲线上的所标识的输入值之差来定义所述补偿输入值，以及

将所确定的补偿输入值作为控制输入施加到所述至少一个致动器。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置成通过以下方式生成所述转变响应曲线：

访问查找表，所述查找表针对多个输入值中的每个输入值定义与所述转变响应曲线长度相对应的值，以及

基于从查找表访问的所述转变响应曲线长度，针对所述状态转变之前接收的先前指示的输入值，对所述转变响应曲线进行建模。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器被配置为通过生成由下式定义的转变响应曲线来生成所述转变响应曲线：

其中，对于所述转变响应曲线的原点的输入值和所述转变响应曲线的终点的输入值之间的多个输入值中的每个输入值，ΔO_p指示对于所述转变响应曲线上的输入值，所述转变响应曲线上的输出值和所述第一响应曲线上的输出值之差，ΔO指示对于所述转变响应曲线上的输入值，所述第二响应曲线上的输出值和所述第一响应曲线上的输出值之差，ΔI_p指示所述转变响应曲线上的输入值和所述转变响应曲线的原点的输入值之差，以及ΔI指示所述转变响应曲线的原点处的输入值和所述转变响应曲线的终点处的输入值之差。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述控制器被配置成通过以下方式生成所述转变响应曲线：

将第一输入值作为输入施加到所述至少一个致动器，

测量响应于将所述第一输入值作为输入施加到所述至少一个致动器而生成的实际系统输出值，

计算所测量的实际系统输出值和所述第一响应曲线上的、对于所施加的第一输入值的输出值之差异ΔO_p，

计算所述第二响应曲线上的、对于所施加的第一输入值的输出值和所述第一响应曲线上的、对于所施加的第一输入值的输出值之差ΔO，

计算所施加的第一输入值和所述转变响应曲线的原点处的输入值之差ΔI_p，

基于针对所施加的第一输入值和所测量的实际系统输出值的所计算的差ΔO_p、所计算的差ΔO以及所计算的差ΔI_p来估计所述转变响应曲线长度，以及

基于所估计的转变响应曲线长度对所述转变响应曲线进行建模。