[发明专利]一种制动器及具有该制动器的转动装置

说明书

本发明提供一种制动器及具有该制动器的转动装置，属于制动器技术领域，其中，制动器包括：制动器定子、制动板和制动器转子；所述制动板与制动器转子相对且保持间隔设置，所述制动板可沿轴向朝向靠近或远离所述制动器转子的方向滑动地设置在制动器定子上；当制动板朝向靠近制动器转子的方向滑动后，制动板与制动器转子通过卡接连接；当制动板朝向远离制动器转子的方向滑动后，制动板与制动器转子解除卡接；本发明的制动器，通过制动板与制动器转子卡接的方式，对制动器转子进行制动，相对于摩擦制动，卡接制动时不会产生太多的粉末，因此保证了模组内部环境的清洁。

技术领域

本发明涉及制动器技术领域，具体涉及一种制动器及具有该制动器的转动装置。

背景技术

现有的用于协作机器人关节模组的制动器，一般采用电磁摩擦片制动器和电磁伸缩制动器。

其中，电磁摩擦片为粉末压制而成，制动时易产生磨粉，造成模组内部环境的严重污染。而电磁伸缩制动器为铁心伸缩，其具有温升较快、单个电磁伸缩杆的精度较低，具有一定的角度延迟的缺陷。

另外，现有的制动器一般为实心结构，对于直径较小的模组，其需要占用较大的模组轴向空间，具有不便于安装的缺陷。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的用于协作机器人关节模组的制动器，在进行制动时容易产生的粉末，造成模组内部环境严重污染的缺陷，从而提供一种制动器。

本发明要解决的另一个技术问题在于克服现有技术中的转动装置，在应用于直径较小的关节模组时，由于轴向空间有限，不便于设置制动器的缺陷，从而提供一种具有上述制动器的转动装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种制动器，包括：制动器定子、制动板和制动器转子；其中，所述制动器转子适于与转动装置的转轴固定连接；

所述制动板设置在所述制动器定子上，所述制动板与所述制动器转子相对且保持间隔设置，所述制动板在所述制动器定子上可沿轴向朝向靠近或远离所述制动器转子的方向滑动；

当所述制动板朝向靠近所述制动器转子的方向滑动后，所述制动板与所述制动器转子通过卡接连接；当所述制动板朝向远离所述制动器转子的方向滑动后，所述制动板与所述制动器转子解除卡接。

可选地，所述制动板通过电磁驱动朝向靠近或远离所述制动器转子的方向滑动。

可选地，所述制动器定子与所述制动板之间设有线圈，通过给所述线圈通电使所述制动板朝向靠近或远离所述制动器转子的方向滑动。

可选地，所述制动板通过电磁驱动朝向远离所述制动器转子的方向滑动，并通过弹性驱动朝向靠近所述制动器转子的方向滑动。

可选地，所述制动器定子与所述制动板之间设有线圈，通过给所述线圈通电使所述制动板朝向远离所述制动器转子的方向滑动。

可选地，所述制动器定子与所述制动板之间设有弹性件，所述弹性件具有驱动所述制动板朝向靠近所述制动器转子的方向滑动的弹性力。

可选地，所述制动器定子上设置有至少一个导向柱，所述制动板沿所述导向柱滑动。

可选地，所述制动器定子和所述制动板上均具有用于套设在转轴上的穿过孔，所述制动器转子适于连接在转轴的端部，在所述制动器转子的背向所述转轴的一面上适于安装编码器。

本发明还提供一种转动装置，包括：壳体，所述壳体内具有用于安装转轴的转轴腔和与所述转轴腔在轴向上连通的制动器腔，所述转轴腔内安装有转轴，所述转轴的一端从所述转轴腔伸出至所述制动器腔内；

所述制动器腔内安装有上述方案中任一项所述的制动器，并且所述制动器与所述制动器腔的内壁之间具有间隙，所述转轴伸出所述转轴腔后与所述制动器的制动器转子固定连接。