[发明专利]一种路径规划方法、车端设备及电子设备

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于车端设备，所述方法包括：

获取影响指标的数据以及第一检测数据，所述影响指标为影响车辆的路径规划模式的选择的指标，所述第一检测数据为第一检测范围内的第一交通要素的检测数据；

若根据所述影响指标的数据选择第一路径规划模式，则将所述第一检测数据以及获取到的第二检测数据进行融合，得到检测结果，所述第二检测数据为路端设备对第二检测范围内的第二交通要素进行检测得到的；

根据所述检测结果生成所述车辆的第一规划路径，并控制所述车辆按照所述第一规划路径进行行驶；

若根据所述影响指标的数据选择第二路径规划模式，则根据所述第一检测数据生成所述第一交通要素的第一轨迹预测结果，并将所述第一轨迹预测结果以及获取到的第二轨迹预测结果进行融合，得到轨迹预测结果，所述第二轨迹预测结果为所述路端设备根据所述第二检测数据生成的所述第二交通要素的轨迹预测结果；

根据所述轨迹预测结果生成所述车辆的第二规划路径，并控制所述车辆按照所述第二规划路径进行行驶；

所述根据所述检测结果生成所述车辆的第一规划路径的步骤，包括：

根据所述检测结果对第三检测范围内的第三交通要素的轨迹进行跟踪和预测，得到第三轨迹预测结果，所述第三检测范围为所述第一检测范围和所述第二检测范围合并后的检测范围；

根据所述第三轨迹预测结果生成所述车辆的第一规划路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述影响指标的指标数据选择第一路径规划模式的步骤，包括：

若根据所述影响指标的数据确定所述车辆的车端设备与所述路端设备之间的网络延迟时间不大于第一预设延迟时间阈值，且确定所述路端设备检测所述第二检测数据耗费的时长以及所述第二检测数据的网络传输时长之和小于检测所述第一检测数据耗费的时长以及预设等待时长之和，则确定选择第一路径规划模式。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述影响指标的指标数据选择第二路径规划模式的步骤，包括：

若根据所述影响指标的指标数据确定所述车辆的车端设备与所述路端设备之间的网络延迟时间大于第二预设延迟时间阈值，则确定选择第二路径规划模式。

4.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述影响指标的指标数据选择第二路径规划模式的步骤，包括：

若根据所述影响指标的指标数据确定所述第二交通要素的数量与所述第一交通要素的数量之间的差值大于预设数量阈值，则确定选择第二路径规划模式。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述影响指标的指标数据选择第二路径规划模式的步骤，包括：

若根据所述影响指标的指标数据确定所述第二交通要素的密度与所述第一交通要素的密度之间的差值大于预设密度阈值，则确定选择第二路径规划模式。

6.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述影响指标的指标数据选择第二路径规划模式的步骤，包括：

若根据所述影响指标的指标数据确定所述路端设备的路端计算单元的计算力与所述车辆的车端设备的车端计算单元的计算力之间的差值大于预设计算力阈值，则确定选择第二路径规划模式。

7.根据权利要求1-6任一项所述的路径规划方法，其特征在于，所述将所述第一轨迹预测结果以及获取到的第二轨迹预测结果进行融合，得到轨迹预测结果的步骤，包括：

将所述第一轨迹预测结果以及获取到的第二轨迹预测结果进行时间同步和空间对齐的处理；

对处理后的所述第一轨迹预测结果和处理后的所述第二轨迹预测结果进行数据叠加，以及去除重叠部分的数据，得到轨迹预测结果。