[发明专利]一种室内定位方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于：

按照如下步骤：

S1：在室内设置信标布置点，并配置与便携导航设备匹配进行导航定位的信标；

S2：通过步态检测，步长推断和移动方向推断进行航行推断；

S3：进行射频定位；

S4：将惯性导航融合于所述射频定位；

S5：惯性导航、射频定位与地形限制粒子滤波融合，进行精确定位和导航。

2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，还包括制作用于电子导航的电子地图的步骤；

利用现成的地图制作工具保存为图片，该地图能通过地图上各个坐标快速的计算出真实世界中这个建筑物的相对位置，保留墙体、可行区域、房间、电梯、绿色通道等等关键信息，可行区域为白色，并且计算地图方向与真实方向夹角Δθ；

还包括判断电子地图中可行区域转化的步骤；确认电子地图中任意两点坐标是否可达。

3.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于：所述室内设置信标布置点的位置选择为：地图中的出入口、交叉路口，配置时需要3个以上信标为一组，组内信标之间的距离在5m-8m，固定在2m-3m高处，组内信标之间无遮挡，并且计算出信标的相对坐标与UUID。

4.根据权利要求1所述室内定位方法，其特征在于：所述航向推断方法具体为：

S41:步态检测，人行走过程中，模式识别出所有步态，记录第i步的开始时间与结束时间；

S42:步长推断，利用第i步的传感器数据计算出步长l_i；

S43:方向推断，利用第i步的传感器数据计算出步长h_i，

S44:对当前位置的坐标进行更新。

5.根据权利要求4所述室内定位方法，其特征在于：对当前坐标进行更新的方法为：

当前坐标(x_t,y_t)，

其中t为开始后窗口期个数，(x_t-1,y_t-1)为上一个窗口期计算出的坐标，n为在第n个窗口期检测到的步数。

6.根据权利要求1所述室内定位方法，其特征在于：所述射频定位的方法为：接收到信号强度估计距离，多点定位估计当前位置(x,y)，第i个信标坐标为(x_i,y_i),信标到设备的距离为d_i，可得到式子为了得到最小值，求解(x,y)，w_i为当前时刻第i个信标的权重。

7.根据权利要求6所述室内定位方法，其特征在于：将惯性导航融合于所述射频定位的方法为：

按照如下计算公式：

(Δx_t,Δy_t)是惯导在第t个窗口期移动差值，取最小值，m为需要融合的窗口个数，w_ij为第j个窗口第i个信标的权重，可求得(x_t,y_t)的坐标。