[发明专利]地图数据处理方法及装置

权利要求书

1.一种地图数据处理方法，应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括控制单元、数据采集单元、数据融合单元、至少一个定位单元，所述方法包括：

所述控制单元将所述数据采集单元采集的初始定位数据，输入至所述数据融合单元，得到融合定位数据，其中，所述初始定位数据和融合定位数据为第一坐标系下的数据；

所述控制单元根据所述融合定位数据，得到目标定位数据，其中，所述目标定位数据为第二坐标系下的数据，所述第二坐标系为对所述第一坐标系进行加偏后的坐标系；

所述控制单元通过所述至少一个定位单元对所述目标定位数据进行定位操作，确定所述自动驾驶系统对应的车辆的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制单元根据所述融合定位数据，得到目标定位数据，包括：

所述控制单元将所述融合定位数据进行加偏处理，得到加偏定位数据；

所述控制单元根据所述加偏定位数据进行地图匹配，得到相对定位数据；

所述控制单元根据所述加偏定位数据和所述相对定位数据，得到所述目标定位数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述自动驾驶系统还包括地图服务单元；

所述控制单元根据所述加偏定位数据进行地图匹配，得到相对定位数据，包括：

所述控制单元获取所述数据采集单元采集的图像数据和雷达数据；

所述控制单元通过所述地图服务单元获取所述第二坐标系下的地图；

所述控制单元根据所述图像数据、所述雷达数据、所述第二坐标系下的地图以及所述加偏定位数据进行地图匹配，得到相对定位数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制单元根据所述图像数据、所述雷达数据、所述第二坐标系下的地图以及所述加偏定位数据进行地图匹配，得到相对定位数据，包括：

所述控制单元将所述图像数据、所述雷达数据、所述第二坐标系下的地图以及所述加偏定位数据，输入至所述定位单元，得到所述定位单元输出的相对定位数据，其中，所述定位单元用于进行地图匹配处理。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制单元根据所述加偏定位数据和所述相对定位数据，得到所述目标定位数据，包括：

所述控制单元通过所述定位单元，根据所述相对定位数据对所述加偏定位数据进行修正，得到所述目标定位数据。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述定位单元包括如下中的至少一种：车道级定位单元、道路级定位单元。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述第一坐标系为世界大地测量系统WGS48坐标系，所述第二坐标系为国家测量局GCJ-02坐标系。

8.一种地图数据处理装置，应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括控制单元、数据采集单元、数据融合单元、至少一个定位单元，所述装置包括：

输入模块，用于所述控制单元将所述数据采集单元采集的初始定位数据，输入至所述数据融合单元，得到融合定位数据，其中，所述初始定位数据和融合定位数据为第一坐标系下的数据；

处理模块，用于所述控制单元根据所述融合定位数据，得到目标定位数据，其中，所述目标定位数据为第二坐标系下的数据，所述第二坐标系为对所述第一坐标系进行加偏后的坐标系；

确定模块，用于所述控制单元通过所述至少一个定位单元对所述目标定位数据进行定位操作，确定所述自动驾驶系统对应的车辆的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述处理模块，包括：

加偏处理子模块，用于所述控制单元将所述融合定位数据进行加偏处理，得到加偏定位数据；

地图匹配子模块，用于所述控制单元根据所述加偏定位数据进行地图匹配，得到相对定位数据；

目标定位数据确定子模块，用于所述控制单元根据所述加偏定位数据和所述相对定位数据，得到所述目标定位数据。