[发明专利]一种激光路径规划视觉算法在审
| 申请号： | 202110095334.1 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112734782A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 贾斌;张志强;赵天卓;周玉梅;于旭东;郭靖;肖红 | 申请（专利权）人： | 中科和光（天津）应用激光技术研究所有限公司;中国科学院大学;中国科学院空天信息创新研究院 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T5/30;G06T7/136;G06T7/62 |
| 代理公司： | 天津市新天方专利代理有限责任公司 12104 | 代理人： | 王伟 |
| 地址： | 300300 天津市东丽区华明*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 激光 路径 规划 视觉 算法 | ||
1.一种激光路径规划视觉算法，其特征在于，包括步骤如下：
步骤①，先移动镜头，确保待切割孔位在区域之内；拍照，获取原图；
步骤②，对原图进行拉普拉斯变换，增强图像边缘差异；
步骤③，进行膨胀操作，放大边缘区域；
步骤④，阈值分割，突出边缘；
步骤⑤，找出最大面积的原型，即现实中的上层钢板的孔位，此处得出的原型标记为圆R01；
步骤⑥，根据步骤⑤找出的孔位，在拉普拉斯变换图像基础上，进行阈值分割；
步骤⑦，找出轮廓，并合并相近的轮廓，最后提取出最大的轮廓；
步骤⑧，通过轮廓得出拟合圆，拟合出来的弧即为带切割弧，也是切割路径。
2.根据权利要求1所述的激光路径规划视觉算法，其特征在于，步骤①中的镜头为200W像素工业相机的镜头，且配备定制光源。
3.根据权利要求1所述的激光路径规划视觉算法，其特征在于，步骤④阈值分割形成二值化图像。
4.根据权利要求3所述的激光路径规划视觉算法，其特征在于，根据二值化图像得出掩膜范围。
5.根据权利要求1所述的激光路径规划视觉算法，其特征在于，步骤⑦中通过连通域找到轮廓，并判断轮廓是否满足设定的面积和圆度阈值，满足要求进行步骤⑧，否则进行步骤①。
6.根据权利要求1所述的激光路径规划视觉算法，其特征在于，步骤⑧中通过轮廓拟合得到上圆，再进行动态阈值分割，后圆连通域，之后得到前圆后圆轮廓，前圆轮廓和后圆轮廓的交点为A和B，几何求解后圆圆心，即圆弧中心C。
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