[发明专利]一种管道内壁仿生蠕动爬行机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种管道内壁仿生蠕动爬行机器人，包括探测头端（1），其特征在于：所述探测头端（1）后端通过若干单节组件连接球骨（3）活动连接有若干个蠕动推进单节组件（2），所述探测头端（1）后端一体化连接有探测头端连接柱（8），所述探测头端连接柱（8）尾端一侧表面开设有探测头端连接球腔（9），所述探测头端（1）包括探测头端外壳（37）、旋转电机（4）、信号接收天线（7）、变向组件（5）和探测摄像头（38），所述探测头端外壳（37）内壁上固定安装有蓄电池（6），所述探测头端外壳（37）头端内壁上固定安装有探测摄像头（38）；

所述蠕动推进单节组件（2）包括蠕动推进单节骨圈（25）、单节固定块连接柱（26）、单节固定块（27）、蠕动旋转块（36）和单节连接转盘（29），所述蠕动推进单节骨圈（25）上等距一体化连接有若干组旋转限位块（35），且每组所述旋转限位块（35）有两个，每两个所述旋转限位块（35）之间均转动安装有蠕动旋转块（36），且所述蠕动旋转块（36）呈等六边棱柱状；

每个所述蠕动旋转块（36）的其中一面转动安装有两个第二连接杆（34），每个所述第二连接杆（34）与相邻的蠕动旋转块（36）上另一端的第二连接杆（34）上转动安装有第一连接杆（33），每个所述第一连接杆（33）上端一体化连接有防滑推进块（32）；

所述蠕动推进单节骨圈（25）内圈表面一体化连接有与其表面垂直的单节固定块连接柱（26），所述单节固定块连接柱（26）的另一端且位于蠕动推进单节骨圈（25）的圆心处固定连接有单节固定块（27），且所述单节固定块（27）两端分别开设有单节组件连接球腔（28），每个所述蠕动推进单节组件（2）均通过单节组件连接球腔（28）和单节组件连接球骨（3）与前一节和后一节的蠕动推进单节组件（2）活动连接；

其中一个所述蠕动旋转块（36）上一体化设有单节连接转盘连接块（30），且所述单节连接转盘连接块（30）两侧一体化连接有两个单节连接转盘（29），所述单节连接转盘（29）上和后一节的单节连接转盘（29）通过单节驱动弹性皮带（31）转动连接，且第一节所述蠕动推进单节组件（2）与探测头端（1）上的第三转盘（23）通过单节驱动弹性皮带（31）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道内壁仿生蠕动爬行机器人，其特征在于：所述探测头端外壳（37）头端外表面且位于探测摄像头（38）一周等距安装有探测头端探照灯（24），所述蓄电池（6）一端表面固定安装有变向组件（5），所述蓄电池（6）一端表面固定安装有信号接收天线（7），所述变向组件（5）包括变向组件底板（10）、变向组件侧板（11）、旋转电机（4）、第一齿轮（16）、第二齿轮（17）、第三齿轮（18）和第四齿轮（19）。

3.根据权利要求2所述的一种管道内壁仿生蠕动爬行机器人，其特征在于：所述变向组件底板（10）一端表面一体化连接有与其表面垂直的两个变向组件侧板（11），两个所述变向组件侧板（11）外侧均转动安装有第一转盘（14），两个所述变向组件侧板（11）外侧均转动安装有第二转盘（15），且每个所述第一转盘（14）和第二转盘（15）上均转动安装有变向驱动皮带（13），两个所述第二转盘（15）的转轴另一端且位于两块变向组件侧板（11）内侧分别固定连接有第一齿轮（16）和第三齿轮（18）。

4.根据权利要求3所述的一种管道内壁仿生蠕动爬行机器人，其特征在于：两个所述第一转盘（14）的转轴另一端且位于两块变向组件侧板（11）内侧均固定连接第三转盘转轴（22）的两端，所述第三转盘转轴（22）中段一体化连接有第三转盘（23），其中一个所述变向组件侧板（11）外侧固定安装有电动伸缩杆（20），且所述电动伸缩杆（20）的输出端固定连接在电动伸缩杆固定板（21），所述电动伸缩杆固定板（21）一侧且位于电动伸缩杆（20）上端固定连接有旋转电机固定板（12）。