[发明专利]凿岩台车照明摄像随动系统、控制方法及凿岩台车

说明书

本发明公开了一种凿岩台车照明摄像随动系统、控制方法及凿岩台车，属于工程机械控制领域。包括车架、设置在车架上的凿岩工作组件、云台和控制装置，云台上的设置有照明摄像装置、凿岩工作组件设置有凿岩机；凿岩工作组件包括依次连接的第一构件、第二构件、第三构件、第四构件、第五构件、第六构件和第七构件；凿岩机设置在第七构件上；控制装置与云台连接。通过实时获取凿岩工作组件的各构件的空间运动信息，利用空间变换方法，实时获取凿岩机的凿岩端的空间位置，然后计算照明摄像装置的调整角度，控制云台动作实现照明摄像装置与凿岩机的凿岩端随动，照明摄像效果好，有效降低了操作人员的工作负担，提高了作业效率。

技术领域

本发明属于工程机械控制领域，具体涉及一种凿岩台车照明摄像随动系统、控制方法及凿岩台车。

背景技术

凿岩台车(以下简称“车辆”)的凿岩装置安装在车辆大臂前侧，其在地下工作面工作时，需要大臂移动，使凿岩装置到达工作点，然后接通动力源，进行凿岩作业。由于工作点距离车辆较远，且地下光线昏暗，需要车辆前侧安装工作照明装置，使车辆凿岩工作时，工作点获得充分的光照，操作者可在车辆附近观测到凿岩装置工作情况，此外为了能够对凿岩情况进行监控，还会在车辆前侧安装摄像机，从而实施对凿岩情况进行拍摄监控。

目前，凿岩台车在作业过程中，当某个工作点凿岩结束后，需要移动大臂至另一工作点，如果新工作点和原有工作点距离较远，则操作者需要挪动照明装置以机摄像机的角度，使新工作点得到充分的光线，并且能够对新工作点进行摄像。当一个工作面的工作点较多时，需要操作者不停的人工扳动调整照明装置及摄像机方向，从而增加了操作人员的负担。此外车辆的大臂较长，操作者距离工作点较远，通过目测不易观察到较远的工作点，使得人为调整照明装置和摄像机的方向时也会不准确，导致照明和摄像的效果不好。因此为了是工作面或工作点获得更理想的光照以及拍摄效果，并能减少操作人员的工作负担，是目前凿岩台车技术领域需要解决的问题。

发明内容

技术问题：本发明针对目前凿岩台车在作业时，需要人为调整照明和摄像装置的方向，导致照明摄像效果不佳以及极大增加操作人员的工作负担的问题，本发明提供一种岩台车照明摄像随动系统及相应的控制方法，提高照明和摄像的效果，并有效地减少操作人员的工作负担；进一步地，提供一种凿岩台车。

技术方案：本发明的凿岩台车照明摄像随动系统，包括车架、设置在车架上的凿岩工作组件、云台和控制装置，所述云台上的设置有照明摄像装置、所述凿岩工作组件设置有凿岩机；

所述凿岩工作组件包括依次连接的第一构件、第二构件、第三构件、第四构件、第五构件、第六构件和第七构件，其中，第一构件铰接在车架上，第二构件与第一构件铰接，第三构件与第二构件滑动套接，第四构件与第三构件铰接，第五构件与第四构件铰接，第六构件与第五构件转动连接，第七构件铰接在第六构件上；

所述凿岩机设置在第七构件上；

所述控制装置与云台连接，通过实时获取凿岩工作组件的各构件的空间运动信息，控制云台动作实现照明摄像装置与凿岩机的凿岩端随动。

进一步地，所述第六构件与第五构件的轴线垂直。

进一步地，所述控制装置包括：

第一角度检测模块，用于检测第一构件的旋转角度；

第二角度检测模块，用于检测第二构件的旋转角度；

第三角度检测模块，用于检测第四构件的旋转角度；

第四角度检测模块，用于检测第五构件的旋转角度；

第五角度检测模块，用于检测第六构件的旋转角度；

第六角度检测模块，用于检测第七构件的旋转角度；

第一长度检测模块，用于检测凿岩机的凿岩端的伸长距离；