[发明专利]车辆定位信息修正方法及相关设备

权利要求书

1.一种车辆定位信息修正方法，其特征在于，包括：

确定道路上的标志物相对于车辆的第一位置变化量和第一角度变化量；以及基于惯性测量单元得到的所述车辆的第二位置变化量和第二角度变化量；

根据所述第一位置变化量、所述第一角度变化量、所述第二位置变化量和所述第二角度变化量，确定位置误差和角度误差；

根据所述位置误差和所述角度误差，对基于惯性测量单元得到的所述车辆的位置信息和角度信息进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述标志物包括车道线、路牌、电线杆、栏杆中的至少一种。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定道路上的标志物相对于车辆的第一位置变化量和第一角度变化量，包括：

在时间周期内，获取多帧所述车辆前方的、包含所述标志物的道路图像；

根据所述多帧道路图像进行标志物识别处理，以得到所述标志物相对于车辆的位置以及所述标志物与所述车辆的夹角；

根据所述标志物相对于车辆的位置和所述夹角，确定所述第一位置变化量和所述第一角度变化量。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述标志物为车道线时，所述根据所述多帧道路图像进行标志物识别处理，以得到所述标志物相对于车辆的位置以及所述标志物与所述车辆的夹角，包括：

根据所述道路图像进行车道线识别处理，得到所述车道线的中线坐标；

根据所述车辆的中线坐标和所述车道线的中线坐标，确定所述车道线的中线相对于所述车辆的中线的第一位置，以及所述车道线的中线和所述车辆的中线之间的第一夹角，将所述第一位置作为所述标志物相对于车辆的位置，所述第一夹角作为所述标志物与所述车辆的夹角；

所述根据所述标志物相对于车辆的位置和所述夹角，确定所述第一位置变化量和所述第一角度变化量，包括：

根据所述时间周期的周期起点和周期结束点对应的所述第一位置和所述第一夹角，确定所述时间周期内，所述车道线和所述车辆之间的第三位置变化量和第一角度变化量；

根据所述第三位置变化量和转换关系确定所述第一位置变化量，所述转换关系为像素距离与实际距离之间的转换关系。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，在对所述道路图像进行标志物识别处理之前，所述方法还包括：

对所述道路图像进行图像预处理，以使处理后的道路图像满足预设图像条件。

6.根据权利要求1、2、4、5中任一项所述的方法，其中，所述基于惯性测量单元得到的所述车辆的第二位置变化量和第二角度变化量，包括：

在时间周期内,基于所述惯性测量单元获取所述车辆的横向加速度、角速度；

根据所述横向加速度和所述角速度得到所述第二位置变化量和所述第二角度变化量。

7.根据权利要求1、2、4、5中任一项所述的方法，其中，所述位置误差为横向位置误差时，所述根据所述第一位置变化量、所述第一角度变化量、所述第二位置变化量和所述第二角度变化量，确定位置误差和角度误差，包括：

根据所述第一位置变化量和所述第二位置变化量确定第一差值，以及根据所述第一角度变化量和所述第二角度变化量确定第二差值；

利用滤波算法，将所述第一差值和所述第二差值作为观测量，横向位置误差和角度误差作为状态量，以得到所述横向位置误差和所述角度误差。

8.一种车辆定位信息修正装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定道路上的标志物相对于车辆的第一位置变化量和第一角度变化量；以及基于惯性测量单元得到的所述车辆的第二位置变化量和第二角度变化量；

第二确定模块，用于根据所述第一位置变化量、所述第一角度变化量、所述第二位置变化量和所述第二角度变化量，确定位置误差和角度误差；

修正模块，用于根据所述位置误差和所述角度误差，对基于惯性测量单元得到的所述车辆的位置信息和角度信息进行修正。