[发明专利]一种用于开关柜三维扫描检测的机器人系统

权利要求书

1.一种用于开关柜三维扫描检测的机器人系统，其特征在于，包括实现3个垂直方向和1个旋转方向运动的四自由度移动平台、工业机器人和安装于工业机器人操作端的三维激光扫描仪；

所述四自由度移动平台包括平行设置的第三水平移动导轨和第四水平移动导轨构成纵向水平直线导轨；

所述第三水平移动导轨和第四水平移动导轨上的滑块设有横向水平移动导轨；

垂直立柱导轨通过旋转气缸与横向水平移动导轨上的水平移动滑块连接；

工业机器人安装在垂直立柱导轨的垂直移动滑块上；

所述水平移动导轨和垂直立柱导轨上设有驱动滑块运动的驱动器和控制器；

所述开关柜放置于检测旋转定位装置上；检测旋转定位装置的检测平台安装于齿轮回转支承上，由伺服电机和减速机驱动齿轮回转支承，带动检测平台转动。

2.根据权利要求1所述用于开关柜三维扫描检测的机器人系统，其特征在于，所述工业机器人通过螺栓连接固定在垂直移动滑块上，以限制机器人底座的垂直方向的运动。

3.根据权利要求1所述用于开关柜三维扫描检测的机器人系统，其特征在于，所述水平移动滑块设置有滑块座、止动块、限位装置、斜撑梢。

4.根据权利要求1所述用于开关柜三维扫描检测的机器人系统，其特征在于，所述工业机器人包括四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人。

5.根据权利要求1所述用于开关柜三维扫描检测的机器人系统，其特征在于，所述底板为地板，或汽车车厢底板。

6.根据权利要求1所述用于开关柜三维扫描检测的机器人系统，其特征在于，所述齿轮回转支承、伺服电机和减速机设置于底座上。

7.根据权利要求1所述用于开关柜三维扫描检测的机器人系统，其特征在于，所述伺服电机驱动减速机，减速机连接齿轮，所述齿轮与齿轮回转支承的齿轮啮合。

8.根据权利要求1所述用于开关柜三维扫描检测的机器人系统，其特征在于，所述检测平台通过底板安装于齿轮回转支承上，所述底板与齿轮回转支承的内圈固定连接。

9.根据权利要求1所述用于开关柜三维扫描检测的机器人系统，其特征在于，所述检测平台具有4×90°四个旋转姿态，实现开关柜四个面的连续检测。