[发明专利]一种往返移动式模架开合机械手

权利要求书

1.一种往返移动式模架开合机械手，其特征在于，包括设置在平移轨道(2)上的平移台(3)和设置在平移台(3)上的开模臂机构(4)；所述平移台(3)在平移电机(32)的驱动下能够在平移轨道(2)平移；所述开模臂机构(4)包括模架臂(41)和摆臂电机(42)；模架臂(41)通过摆动轴(43)设置在所述平移台(3)上；所述摆动轴(43)的轴向与所述平移轨道(2)设置的方向相平行，使得所述模架臂(41)能够在所述摆臂电机(42)的驱动下围绕所述摆动轴(43)在垂直于所述平移轨道(2)设置的方向的竖直平面上摆动；所述模架臂(41)上设置有用于抓取模架的抓模机构(5)。

2.如权利要求1所述的往返移动式模架开合机械手，其特征在于，所述模架臂(41)设置有半月齿轮(44)；所述摆臂电机(42)连接有与所述半月齿轮(44)相啮合的传动齿轮(45)；所述摆臂电机(42)通过所述传动齿轮(45)和所述半月齿轮(44)的啮合带动所述模架臂(41)摆动。

3.如权利要求1所述的往返移动式模架开合机械手，其特征在于，所述平移轨道(2)包括设置在底座(1)台面两侧的两根相互平行的第一直线导轨(21)以及设置在两根第一直线导轨(21)之间的第二直线导轨(22)；所述第二直线导轨(22)设置在第一方梁(23)的侧面，并平行于所述第一直线导轨(21)；所述第一方梁(23)设置在底座(1)台面上，位于两根所述第一直线导轨(21)之间，并平行于所述第一直线导轨(21)；所述平移台(3)通过滑块(31)设置在所述第一直线导轨(21)和第二直线导轨(22)上。

4.如权利要求3所述的往返移动式模架开合机械手，其特征在于，所述平移轨道(2)还包括平行于所述第一直线导轨(21)的齿条(24)；齿条(24)设置于第二方梁(25)的侧面使得所述齿条(24)的齿面竖直；所述第二方梁(25)设置在在底座(1)台面上，位于两根所述第一直线导轨(21)之间，并平行于所述第一直线导轨(21)；所述平移电机(32)设置在所述平移台(3)上，并连接有与所述齿条(24)相啮合的平移齿轮(33)；所述平移电机(32)通过所述平移齿轮(33)和所述齿条(24)的啮合带动所述平移台(3)沿着所述平移轨道(2)平移。

5.如权利要求1或2或3或4所述的往返移动式模架开合机械手，其特征在于，所述抓模机构(5)包括相连的卡模舌板(51)和气缸(52)；所述卡模舌板(51)通过第一直线卡位导向机构(501)设置在所述模架臂(41)上，使得所述卡模舌板(51)在所述第一直线卡位导向机构(501)的卡位导向作用下和所述气缸(52)的驱动下直线伸缩。

6.如权利要求5所述的往返移动式模架开合机械手，其特征在于，所述气缸(52)有两个，分别为第一气缸(521)和第二气缸(522)；所述抓模机构(5)还包括中间平移板(53)；所述第一气缸(521)和第二气缸(522)相背设置在所述中间平移板(53)上；所述第一气缸(521)的活塞杆连接所述卡模舌板(51)；所述第二气缸(522)的活塞杆连接所述模架臂(41)；所述中间平移板(53)通过第二直线卡位机构(502)设置在所述模架臂(41)上，使得所述中间平移板(53)在所述第二气缸(522)的驱动下和在所述第二直线卡位机构(502)的卡位导向作用下直线伸缩。