[发明专利]一种刨刀电机的控制方法

说明书

本发明实施例公开了一种刨刀电机的控制方法。该控制方法应用于医用刨刀电机的控制装置，控制方法包括：获取工作需求信息；根据工作需求信息确定刨刀电机的目标转速信息；根据目标转速信息和霍尔信号的速度闭环控制方法确定刨刀电机的目标电流信息；根据目标电流信息、实际电流信息的电流闭环控制方法和霍尔信号确定PWM调节模块的输出信号，以控制逆变电桥模块输出定子磁场至刨刀电机，解决复杂工况下无法对刨刀电机转速快速准确的控制，实现对刨刀电机转速的精准控制，提高刨刀电机的响应速度，同时保证在刨刀电机堵转和过流情况下有效保护刨刀电机的效果。

技术领域

本发明实施例涉及组织粉碎技术，尤其涉及一种刨刀电机的控制方法。

背景技术

现有医用手术刨削系统尤其是前列腺剜除手术刨削器电机控制系统多使用软件对电机驱动模块进行开环控制或采用电机驱动模块，通过读取简单的数字量电机速度信号，得出电机转速后，根据当前目标转速再向电机驱动模块发送加速或减速信号来控制电机转速。

上述控制方法虽加强了对电机驱动模块的控制，一定程度上提高了电机的响应速度，但这种控制方法是通过电机驱动模块提供的转速信号，仅向控制模块发送提高转速或降低转速的信号，信号的滞后性使得控制系统仍然具有很大的滞后性，在负载变化或刨削器电机正反交替等复杂工况下，电机的反应速度仍然较差，电机的滞后也较大，电机也无法快速准确的达到目标转速。

发明内容

本发明实施例提供一种刨刀电机的控制方法，以实现在复杂工况情况下对刨刀电机转速的精确控制，极大程度上提高刨刀电机的响应速度。

本发明实施例提供了一种刨刀电机的控制方法，应用于一种医用刨刀电机的控制装置，所述控制装置与所述刨刀电机电连接；所述控制装置包括控制模块、PWM调节模块、逆变电桥模块、霍尔信号采集模块和电流信号采集模块；所述PWM调节模块、所述霍尔信号采集模块、所述电流信号采集模块均与所述控制模块电连接；所述逆变电桥模块分别与所述PWM调节模块和所述刨刀电机电连接；

所述霍尔信号采集模块用于采集所述刨刀电机的霍尔信号；

所述电流信号采集模块用于采集所述逆变电桥模块与所述刨刀电机连接路径上的实际电流信息；

所述控制方法包括：

获取工作需求信息；

根据所述工作需求信息确定所述刨刀电机的目标转速信息；

根据所述目标转速信息和所述霍尔信号确定目标电流信息；

根据所述目标电流信息、所述实际电流信息和所述霍尔信号确定所述PWM调节模块的输出信号，以控制所述逆变电桥模块输出定子磁场至所述刨刀电机。

可选的，根据所述目标转速信息和所述霍尔信号确定目标电流信息，包括：

根据所述霍尔信号确定所述刨刀电机的实际转速信息；

根据所述目标转速信息和所述实际转速信息采用速度闭环控制方法确定目标电流信息。

可选的，根据所述目标转速信息和所述实际转速信息采用速度闭环控制方法确定目标电流信息，包括：

根据所述目标转速信息和所述实际转速信息采用堵转保护策略以及速度闭环控制方法确定目标电流信息。

可选的，根据所述目标转速信息和所述实际转速信息采用速度闭环控制方法确定目标电流信息，包括：

根据所述目标转速信息和所述实际转速信息采用速度闭环计算公式确定目标电流信息；

所述速度闭环计算公式如下：