[发明专利]一种自动追踪信号源的仿真转台控制方法及装置

权利要求书

1.一种自动追踪信号源的仿真转台控制方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻仿真转台的姿态信息，以及当前时刻之前预设时段内目标信号源的位置变化；

根据上述预设时段内目标信号源的位置变化，对下一时刻目标信号源的位置进行预测；

根据预测的下一时刻目标信号源的位置，结合当前时刻仿真转台的姿态信息，获得仿真转台三个框从当前时刻至下一时刻的转动信息，包括：根据当前时刻仿真转台的位置坐标(X₀、Y₀、Z₀)和下一时刻目标信号源的位置坐标(X，Y，Z)，获得弹目视线方位角q_h、视线高低角q_f

根据上述q_h、q_f，结合当前时刻仿真转台的偏航角ψ、俯仰角滚动角γ，获得仿真转台三个框从当前时刻至下一时刻的转动信息；其中，所述转动信息为仿真转台三个框各自从当前位置在预设时段内转动角度A、B、C，

根据所述转动信息控制仿真转台转动；

获取执行上述转动信息后仿真转台的姿态信息、目标信号源的位置，判断仿真转台是否对准目标信号源，如果未对准，再次获取转动信息，直到对准为止，发出对准指示信息。

2.根据权利要求1所述的自动追踪信号源的仿真转台控制方法，其特征在于，当前时刻仿真转台的姿态信息包括：位置坐标(X₀、Y₀、Z₀)、偏航角ψ、俯仰角滚动角γ。

3.根据权利要求2所述的自动追踪信号源的仿真转台控制方法，其特征在于，所述根据上述预设时段内目标信号源的位置变化，对下一时刻目标信号源的位置进行预测，进一步包括：

从上述位置变化中，等时间间隔获取连续的N处位置坐标；

根据上述位置坐标，识别目标信号源的运动类型；所述运动类型为静止、直线匀速运动、匀加速直线运动、圆周运动或蛇形机动中的一种；

根据上述运动类型，结合当前时刻目标信号源的位置坐标，通过预设算法获取下一时刻目标信号源的位置。

4.根据权利要求3所述的自动追踪信号源的仿真转台控制方法，其特征在于，所述预设算法包括：

对于匀速直线运动的目标信号源，先获取当前时刻目标信号源的位置(X_T，Y_T，Z_T)、合速度绝对值V_T，以及当前时刻目标信号源运动方向与垂直方向和水平方向所成的角度θ_T、再根据下面公式获取下一时刻目标信号源的速度(V_x，V_y，V_z)，进而获得下一时刻目标信号源的位置坐标(X，Y，Z)

对于匀加速直线运动的目标信号源，先获取当前时刻目标信号源的位置(X_T，Y_T，Z_T)、合速度绝对值V_T、加速度(a_Tx，a_Ty，a_Tz)，以及当前时刻目标信号源运动方向与垂直方向和水平方向分别成的角度θ_T、再根据下面公式获取下一时刻目标信号源的速度(V_x，V_y，V_z)，进而获得下一时刻目标信号源的位置坐标(X，Y，Z)

式中，t表示下一时刻；t₀表示当前时刻，T为t、t₀之间的时间间隔。