[发明专利]一种井盖高程差信息获取方法、装置及系统

说明书

本发明涉及一种井盖高程差信息获取方法、装置及系统，该方法包括：通过点云数据采集装置获得井盖的点云数据；对所述点云数据存在的倾角进行姿态角弥补；所述姿态角为所述点云数据采集装置的姿态角；对姿态角弥补后的所述点云数据进行图像边缘提取，获得边缘信息图像；根据所述边缘信息图像采用Hough变换圆识别方法分别确定井盖和井框的位置；根据所述井盖和所述井框的位置计算所述井盖的盖框差和路框差。本发明提高了井盖高程差信息获取的速度和准确性。

技术领域

本发明涉及井盖高程差获取技术领域，特别是涉及一种井盖高程差信息获取方法、装置及系统。

背景技术

在城市道路的建设中，地下管线设施担负起城市中排水、燃气、电力、光纤网络等各种职能。而作为地下管道的入口，井盖保护着城市地下管线设施的正常运转。但同时井盖也给地面上行人、车辆的活动带来了一定程度的安全隐患。井盖缺失、井盖破损带来的安全问题层出不穷。各个地区都出现过因井盖问题造成的人员伤亡或是财产损失。随着道路基础建设的加快，及时检查获取到井盖的病害情况，对井盖病害情况做出相应的措施，从而降低井盖的安全隐患，成为了需要被日益重视的问题。在井盖病害的检查上，井盖的高程差是参考性很强的指标。当前对于井盖高程差的测量上，以盖框差、路框差为主要指标。其中盖框差指井盖和井框的高程差，路框差指井框和路面的高程差。以上指标不仅可以衡量井盖的病害情况，还可根据井盖高度差来判定路面的平整情况，确定路面质量。

目前，在井盖高程差的测量上，传统的测量方式为手动测量。手动测量的方式不仅费时费力，而且在公路上进行手动测量还会给测量人员带来安全隐患。近年来，通过车载激光探头测量系统对井盖和路面高程差的检查方式也被投入使用，但是这种测量方式要求激光探头扫过井盖顶部，井盖在公路的位置和激光探头在工作车辆上的安装位置都对这种测量方式有一定的限制，且在使用车载激光探头测量系统时，也无法在未对地面观测时判断井盖存在于测量信息的哪一部分。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种井盖高程差信息获取方法、装置及系统，提高了井盖高程差信息的获取速度和准确性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种井盖高程差信息获取方法，所述方法包括：

通过点云数据采集装置获得井盖的点云数据；

对所述点云数据存在的倾角进行姿态角弥补；所述姿态角为所述点云数据采集装置的姿态角；

对姿态角弥补后的所述点云数据进行图像边缘提取，获得边缘信息图像；

根据所述边缘信息图像采用Hough变换圆识别方法分别确定井盖和井框的位置；

根据所述井盖和所述井框的位置计算所述井盖的盖框差和路框差。

可选地，所述通过点云数据采集装置获得井盖的点云数据，具体包括：

通过激光雷达摄像头获得井盖的点云数据；

可选地，所述对姿态角弥补后的所述点云数据进行图像边缘提取，获得边缘信息图像，具体包括：

对姿态角弥补后的所述点云数据进行图像增强处理；

对图像增强后的所述点云数据的灰度值进行OSTU最大分割阈值法得到OSTU阈值；

将所述OSTU阈值作为Canny算子边缘检测方法的阈值；

采用所述Canny算子边缘检测方法对图像增强后的所述点云数据进行图像边缘提取，获得边缘信息图像。

可选地，所述根据所述边缘信息图像采用Hough变换圆识别方法分别确定井盖和井框的位置，具体包括：

在所述边缘信息图像中取N条平行的横向直线和M条平行的纵向直线；各平行直线之间的间距小于设定值；