[发明专利]一种工件抓取方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种工件抓取方法，使用末端手爪进行工件抓取，其特征在于：所述末端手爪包括一直杆以及一手爪组件，所述工件抓取方法包括如下步骤：

S1获取工件原始点云；

S2分割并识别所述工件原始点云以获取初步工件信息，并转入步骤S3，所述初步工件信息包括初步工件点云以及初步工件位姿，若识别失败，结束本次流程；

S3逐个识别所述初步工件信息以获取工件信息并转入步骤S4，所述工件信息包括工件点云以及工件位姿；若识别失败，则转入步骤S5；

S4经由至少一个柱面抓取姿态轮询所述工件点云进行抓取规划判断，所述柱面抓取姿态的抓取点位于所述工件的柱面处，若其中一个所述柱面抓取姿态对应的一组工件点云通过抓取规划，则输出所述工件信息以及对应的柱面抓取姿态；若全部的所述柱面抓取姿态对应的全部工件点云均未通过抓取规划，则转入步骤S5；

S5经由至少一个端面抓取姿态轮询所述初步工件点云进行抓取规划判断，所述端面抓取姿态的抓取点位于所述工件的端面处，若其中一个端面抓取姿态对应的一组初步工件点云通过抓取规划，则输出所述初步工件信息以及对应的端面抓取姿态以进行工件扰动；若全部所述端面抓取姿态对应的全部所述初步工件点云均未通过抓取规划，则结束本次流程。

2.根据权利要求1所述的一种工件抓取方法，其特征在于：所述步骤S4中，依据所述工件位姿对所述工件点云进行空间排序以获取第一排序，经由至少一个柱面抓取姿态依据所述第一排序轮询所述工件点云进行抓取规划判断；

所述步骤S4中，依据所述初步工件位姿对所述初步工件点云进行空间排序以获取第二排序，经由至少一个端面抓取姿态依据所述第二排序轮询所述初步工件点云进行抓取规划判断。

3.根据权利要求2所述的一种工件抓取方法，其特征在于：所述步骤S4中，多个所述柱面抓取姿态串联设置，每个所述柱面抓取姿态依据所述第一排序轮询所述工件点云进行抓取规划判断，若前一个所述柱面抓取姿态对应的全部工件点云均未通过抓取规划，则转入下一个所述柱面抓取姿态进行抓取规划判断，直至其中一个所述柱面抓取姿态对应的一组工件点云通过抓取规划，则输出所述工件信息以及对应的柱面抓取姿态；

所述步骤S5中，多个所述端面抓取姿态串联设置，每个所述端面抓取姿态依据所述第二排序轮询所述初步工件点云进行抓取规划判断：若前一个所述端面抓取姿态对应的全部所述初步工件点云均未通过抓取规划，则转入下一个所述端面抓取姿态进行抓取规划判断，直至其中一个端面抓取姿态对应的一组初步工件点云通过抓取规划，则输出所述初步工件信息以及对应的端面抓取姿态以进行工件扰动。