[发明专利]机器人与电梯交互的方法、系统及机器人

权利要求书

1.一种机器人与电梯交互的方法，其特征在于，所述方法包括：

执行进出梯步骤，以控制机器人从停靠点向进入电梯轿厢或者驶出电梯轿厢的方向移动；

当机器人在所述移动过程中检测到障碍物时，控制机器人停止移动；

当机器人因所述障碍物停止移动的时间满足预定条件时，控制所述机器人返回所述停靠点并在返回所述停靠点之后继续执行进出梯步骤。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行进出梯步骤，包括：

向电梯控制装置发送第一电梯交互信号以使电梯轿厢在目标楼层打开；

当电梯轿厢在目标楼层打开时，控制机器人从停靠点向进入电梯轿厢或者驶出电梯轿厢的方向移动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当电梯轿厢在目标楼层打开时，控制机器人从停靠点向进入电梯轿厢或者驶出电梯轿厢的方向移动，包括：

接收表征电梯轿厢在目标楼层打开的第一指示信息；

当接收到所述第一指示信息时，控制机器人从停靠点向进入电梯轿厢或者驶出电梯轿厢的方向移动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述当机器人在所述移动过程中检测到障碍物时，控制机器人停止移动，包括：

当机器人在所述移动过程中检测到障碍物时，控制机器人播放语音，以提示所述障碍物避让；

当检测到所述障碍物没有避让时，控制机器人停止移动。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述当机器人因所述障碍物停止移动的时间满足预定条件时，控制所述机器人返回所述停靠点，包括：

判断机器人因所述障碍物停止移动的时间是否大于或者等于预设值；

当所述机器人的停止移动的时间大于或者等于所述预设值时，控制机器人返回所述停靠点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当机器人因所述障碍物停止移动的时间满足预定条件时，控制所述机器人返回所述停靠点，还包括：

当所述机器人的停止移动的时间大于或者等于所述预设值时，向电梯控制装置发送第二电梯交互信号以取消使电梯轿厢在目标楼层打开。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述在返回所述停靠点之后继续执行进出梯步骤，包括：

在返回所述停靠点之后，接收表征电梯轿厢离开机器人所在楼层的第二指示信息；

当接收到所述第二指示信息时，控制机器人继续执行进出梯步骤。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

无线通信装置，用于向电梯控制装置发送第一电梯交互信号或者第二电梯交互信号；

控制器，用于控制机器人执行进出梯步骤，以控制机器人从停靠点向进入电梯轿厢或者驶出电梯轿厢的方向移动；当机器人在所述移动过程中检测到障碍物时，控制机器人停止移动；当机器人因所述障碍物停止移动的时间满足预定条件时，控制所述机器人返回所述停靠点并在返回所述停靠点之后继续执行进出梯步骤。

9.一种机器人与电梯交互的系统，其特征在于，包括电梯控制装置和权利要求8所述的机器人，所述电梯控制装置用于与所述机器人交互，以使电梯轿厢在目标楼层打开。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，还包括：

开闭状态获取装置，与所述电梯控制装置连接，用于检测电梯轿厢的打开状态并生成电梯轿厢打开信息；

楼层信息获取装置，与所述电梯控制装置连接，用于检测并获取所述电梯轿厢的实时楼层信息；

所述电梯控制装置被配置为：

获取所述电梯轿厢打开信息、所述实时楼层信息及所述机器人当前所在楼层信息，并根据所述电梯轿厢打开信息及所述实时楼层信息生成表征电梯轿厢在目标楼层打开的第一指示信息；或

根据所述实时楼层信息及所述机器人当前所在楼层信息生成表征电梯轿厢离开机器人所在楼层的第二指示信息。