[发明专利]一种基于蓝牙组网的定位方法和系统

权利要求书

1.一种基于蓝牙组网的定位方法，其特征在于，包括：

S1、基于定位空间的空间边界设置第一定位信标、第二定位信标、第三定位信标和第四定位信标，其中所述第一定位信标、所述第二定位信标、所述第三定位信标和所述第四定位信标为分别设置于四个不同方位的边界线上的第一蓝牙设备；

S2、基于所述第一定位信标、所述第二定位信标、所述第三定位信标和所述第四定位信标对所述定位空间进行地图构建以获取所述定位空间对应的二维地图；

S3、通过所述第一定位信标获取待定位设备与所述第一定位信标建立连接时的第一连接参数，并分别发送至所述第二定位信标、所述第三定位信标和所述第四定位信标；其中所述待定位设备为置于所述定位空间的第二蓝牙设备；

S4、通过所述第一定位信标获取所述第一定位信标、所述第二定位信标、所述第三定位信标和所述第四定位信标分别监听所述待定位设备发射的第一蓝牙AOA数据以对应获取的第一RSSI数据；

S5、基于所述第一定位信标获取的所述第一RSSI数据分别获取所述待定位设备与所述第一定位信标、所述第二定位信标、所述第三定位信标和所述第四定位信标的第一距离、第二距离、第三距离和第四距离；

S6、基于所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离获取所述待定位设备的位置信息并在所述二维地图中生成定位点；

S7、通过所述第一定位信标分别获取由所述第一定位信标、所述第二定位信标、所述第三定位信标和所述第四定位信标通过监听所述待定位设备发射的第一蓝牙AOA数据以对应获取的第一到达角；

S8、基于所述第一定位信标获取的所述第一到达角对所述定位点进行修正；

其中，

所述第一到达角包括：所述待定位设备与所述第一定位信标的到达角θ₁、所述待定位设备与所述第二定位信标的到达角θ₂、所述待定位设备与所述第三定位信标的到达角θ₃和所述待定位设备与所述第四定位信标的到达角θ₄；

在所述步骤S8中，基于所述第一定位信标获取的所述第一到达角对所述定位点进行修正包括：

分别获取所述第一定位信标沿所述到达角θ₁延伸、所述第二定位信标沿所述到达角θ₂延伸、所述第三定位信标沿所述到达角θ₃延伸和所述第四定位信标沿所述到达角θ₄延伸的延伸线；

获取任意至少两条延伸线的延伸交点基于所述延伸交点对所述定位点进行修正；且

在所述步骤S2中，所述基于所述第一定位信标、所述第二定位信标、所述第三定位信标和所述第四定位信标对所述定位空间进行地图构建以获取所述定位空间对应的二维地图，包括：

S21、依次启动所述第一定位信标、所述第二定位信标、所述第三定位信标和所述第四定位信标；

S22、通过所述第一定位信标与所述第二定位信标建立通信连接并获取对应的第二连接参数，并通过所述第一定位信标传输所述第二连接参数至所述第三定位信标和所述第四定位信标；

S23、通过所述第一定位信标、所述第三定位信标和所述第四定位信标监听所述第二定位信标以获取所述第二定位信标发射的第二蓝牙AOA数据以获取对应的第二到达角和第二RSSI；

S24、根据所述第二到达角和所述第二RSSI获取所述定位空间的空间边界，以根据所述空间边界建立所述定位空间的二维地图。