[发明专利]一种多模态陆空两栖车辆起降控制方法及控制装置、计算机存储介质

说明书

本发明公开一种多模态陆空两栖车辆起降控制方法及控制装置、计算机存储介质，涉及车辆技术领域，以精确控制两栖车辆起降。该起降控制方法包括：接收多模态陆空两栖车辆的动力参数；采用多模态陆空两栖车辆的耦合动力学模型对动力参数进行处理，获得多模态陆空两栖车辆的动力控制参数；耦合动力学模型包括多模态陆空两栖车辆在着陆状态下的运动方程；多模态陆空两栖车辆在着陆状态下的运动方程由整车二自由度悬架动力学方程和着陆状态的六自由度运动方程确定；根据多模态陆空两栖车辆的动力控制参数控制多模态陆空两栖车辆起降。本发明提供的起降控制方法用于多模态陆空两栖车辆的起降控制。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种多模态陆空两栖车辆起降控制方法及控制装置、计算机存储介质。

背景技术

多模态陆空两栖车辆(飞行汽车)是一种结合飞行器与汽车两者优点的交通工具。在交通拥堵问题越来越严重的今天，既可以在天空飞行又可以在地下行驶的多模态陆空两栖车辆，不仅解决了交通拥堵问题，还给人类带来新的出行方式。

但是，多模态陆空两栖车辆在起降过程受力复杂，难以精确控制多模态陆空两栖车辆的运动状态。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多模态陆空两栖车辆起降控制方法及控制装置、计算机存储介质，以精确控制多模态陆空两栖车辆起降过程的运动状态。

为了实现上述目的，本发明提供一种多模态陆空两栖车辆起降控制方法。该多模态陆空两栖车辆包括刚性连接的飞行器和车辆，该多模态陆空两栖车辆起降控制方法包括：

接收多模态陆空两栖车辆的动力参数；

采用多模态陆空两栖车辆的耦合动力学模型对所述动力参数进行处理，获得多模态陆空两栖车辆的动力控制参数；所述多模态陆空两栖车辆的耦合动力学模型包括多模态陆空两栖车辆在着陆状态下的运动方程；所述多模态陆空两栖车辆在着陆状态下的运动方程由二自由度悬架动力学方程和多模态陆空两栖车辆在着陆状态的六自由度运动方程确定；

根据所述多模态陆空两栖车辆的动力控制参数控制多模态陆空两栖车辆起降。

与现有技术相比，本发明提供的多模态陆空两栖车辆起降控制方法，通过二自由度悬架动力学方程与多模态陆空两栖车辆在着陆状态的六自由度运动方程确定的多模态陆空两栖车辆在着陆状态下的运动方程，不仅能精确描述多模态陆空两栖车辆起降过程六自由度上的运动状态，还能精确的描述多模态陆空两栖车辆起降过程悬架二自由度(垂直方向)上的运动状态。此时，可以通过悬架垂直方向上的运动状态，确定与悬架连接的轮胎和车身垂直方向上的运动状态，从而能够通过包含多模态陆空两栖车辆在着陆状态下的运动方程的多模态陆空两栖车辆的耦合动力学模型，在起降过程控制多模态陆空两栖车辆六自由度上的运动状态以及轮胎、悬架、车身垂直方向上的运动状态，以达到精确控制起降过程中多模态陆空两栖车辆运动状态的目的，避免发生事故。

本发明还提供一种多模态陆空两栖车辆起降控制装置。该多模态陆空两栖车辆起降控制装置包括：处理器以及与所述处理器耦合的通信接口；所述处理器用于运行计算机程序或指令，执行上述多模态陆空两栖车辆起降控制方法。

与现有技术相比，本发明提供的多模态陆空两栖车辆起降控制装置的有益效果与上述技术方案所述多模态陆空两栖车辆起降控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

本发明还提供一种计算机存储介质。该计算机存储介质中存储有指令，当所述指令被运行时，实现上述多模态陆空两栖车辆起降控制方法。

与现有技术相比，本发明提供的计算机存储介质的有益效果与上述技术方案所述多模态陆空两栖车辆起降控制方法的有益效果相同，在此不做赘述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：