[发明专利]移动轨迹拟合方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种移动轨迹拟合方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述车辆行驶过程中，获取目标对象的移动轨迹点；

拟合所述移动轨迹点得到直线；

以所述直线为中心形成冗余带状区域；

确定相邻所述移动轨迹点之间的直线穿过所述冗余带状区域的边界的次数；

依据所述次数拟合所述移动轨迹点，得到所述目标对象的移动轨迹；

控制所述车辆基于所述移动轨迹行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拟合所述移动轨迹点得到直线，包括：

采用最小二乘法拟合所述移动轨迹点，得到所述直线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述直线为中心形成冗余带状区域，包括：

以所述直线为中心，将所述直线的两侧在预设距离参数的区域，作为冗余带状区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述次数拟合所述移动轨迹点，得到所述目标对象的移动轨迹，包括：

根据所述次数计算所述目标对象的移动轨迹的阶数；

根据所述阶数采用最小二乘法对所述移动轨迹点进行拟合，得到所述目标对象的移动轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述次数计算所述目标对象的移动轨迹的阶数，包括：

根据所述次数计算所述移动轨迹点穿过所述冗余带状区域的次数；

将所述移动轨迹点穿过所述冗余带状区域的次数加预设值，得到所述目标对象的移动轨迹的阶数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象至少包括所述车辆周围的其他车辆和障碍物的其中一种。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆基于所述移动轨迹行驶，包括：

当所述车辆未能识别出道路状况时，根据所述移动轨迹跟随所述其他车辆行驶；

当所述车辆与所述目标对象存在碰撞危险时，根据所述移动轨迹避让所述目标对象。

8.一种移动轨迹拟合装置，其特征在于，所述装置包括：

移动轨迹点获取模块，用于在所述车辆行驶过程中，获取目标对象的移动轨迹点；

直线拟合模块，用于拟合所述移动轨迹点得到直线；

冗余带状区域形成模块，用于以所述直线为中心形成冗余带状区域；

次数确定模块，用于确定相邻所述移动轨迹点之间的直线穿过所述冗余带状区域的边界的次数；

移动轨迹拟合模块，用于依据所述次数拟合所述移动轨迹点，得到所述目标对象的移动轨迹；

车辆行驶控制模块，用于控制所述车辆基于所述移动轨迹行驶。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的移动轨迹拟合方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的移动轨迹拟合方法的步骤。