[发明专利]无人机与随动小车的联控方法及系统

说明书

本发明公开了一种无人机与随动小车的联控方法及系统，其中方法包括同时进行的垂直方向联控过程和水平方向联控过程。其中垂直方向联控过程包括如下步骤：步骤100：重力传感器测量无人机负载的管线重力，张力传感器测量管线张力数值；步骤110：根据管线张力数值控制管线收放装置对管线的收放，使管线保持张紧状态；步骤120：根据管线重力的变化调整无人机的动力输出，使无人机保持匀速运动。水平方向联控过程包括如下步骤：步骤200：距离传感器测量随动小车与无人机的相对距离及角度；步骤210：根据相对距离及角度调节随动小车的速度，使随动小车与无人机的距离及角度维持在预设距离及角度。上述联控方法确保无人机在喷涂过程中匀速运动，提高喷涂质量。

技术领域

本发明涉及无人喷涂控制领域，特别涉及一种无人机与随动小车的联控方法及系统。

背景技术

伴随着国家经济进入转型期，船舶建造等需要大量人工的涂装作业形式无法满足经济、洁净、高效地实现需求。现有的爬壁式涂装机器人及轨道框架式喷涂机器人，存在复杂曲面适应性查、搭建复杂、对不同喷涂环境适应性差等问题，无人机喷涂开始进入人们的视野。

现有的无人机喷涂装置，无人机移动过程中与随动小车之间互相拉扯，导致无人机无法保持匀速运动，造成喷涂质量不佳。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提出一种无人机与随动小车的联控方法，可以保证无人机喷涂过程中匀速移动，提高喷涂质量。

本发明的另一目的是提出一种可以实施上述无人机与随动小车的联控方法的无人机与随动小车的联控系统，控制管线张力和随动小车与无人机之间的距离在合适值上，保证无人机喷涂时可以匀速运动，提高喷涂质量。

技术方案：本发明所述的无人机与随动小车的联控方法，用于带有随动小车的无人机喷涂装置，包括同时进行的垂直方向联控过程和水平方向联控过程，其中所述垂直方向联控过程包括如下步骤：

步骤100：重力传感器测量无人机负载的管线重力，张力传感器测量管线张力数值；

步骤110：根据管线张力数值控制管线收放装置对管线的收放，使管线保持张紧状态；

步骤120：根据管线重力的变化调整无人机的动力输出，使无人机保持匀速运动；

所述水平方向联控过程包括如下步骤：

步骤200：距离传感器测量随动小车与无人机的相对距离及角度；

步骤210：根据相对距离及角度调节随动小车的速度，使随动小车与无人机的距离及角度维持在预设距离及角度。

进一步的，所述步骤110中通过如下方法控制管线收放装置对管线的收放：若管线张力数值大于预设阈值范围的最大值，则控制管线收放装置放线；若管线张力数值小于预设阈值范围的最小值，则控制管线收放装置收线。

进一步的，所述步骤120包括：

步骤121：计算重力传感器最近两次采样之间的管线重力变化值；

步骤122：根据管线重力变化值计算无人机的动力输出变化值，若管线重力减小则使无人机的动力输出减小动力输出变化值；若管线重力增加则使无人机的动力输出增加动力输出变化值。

进一步的，所述步骤210包括：

步骤211：比较相对距离及角度与预设距离及角度，调节随动小车速度使随动小车与无人机的相对距离及角度等于预设距离及角度；

步骤212：使随动小车速度跟随无人机变化。