[发明专利]一种车路协同的货车队列换道方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车路协同的货车队列换道方法，其特征在于，所述方法应用于云平台端，所述云平台端包括：中心云和多个边缘云，所述中心云与所述多个边缘云连接，所述方法包括：

所述边缘云接收货车队列发送的实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并从所述中心云获取全局交通信息；

所述边缘云根据所述实时路面状况信息、所述车辆实时运行信息、所述全局交通信息以及自身获取的道路全局信息，生成融合感知数据；

若所述边缘云根据所述融合感知数据计算了所述货车队列的状态，则根据所述状态生成换道指令，并向所述货车队列发送所述换道指令；

当所述边缘云接收到所述货车队列发送的第一换道需求时，所述边缘云将所述融合感知数据发送给所述货车队列，使得所述货车队列根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道；所述第一换道需求为所述货车队列根据所述换道指令确定的需求。

2.一种车路协同的货车队列换道方法，其特征在于，应用于货车队列，所述方法包括：

获取实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并发送给边缘云；

接收所述边缘云发送的信息，若所述信息为换道指令，则当根据所述换道指令确定第一换道需求时，接收所述边缘云发送的融合感知数据，根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道；所述换道指令为若所述边缘云根据所述融合感知数据计算了所述货车队列的状态时所生成的指令，所述融合感知数据为所述边缘云根据从所述货车队列获得的所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息，从中心云获取的全局交通信息以及自身获取的道路全局信息生成的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并发送给边缘云之后，所述方法还包括：

接收所述边缘云发送的信息，若所述信息为所述道路全局信息，则在所述货车队列根据所述道路全局信息确定第二换道需求的情况下，根据所述道路全局信息、所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息确定第二换道时间，并根据所述第二换道时间进行换道；所述道路全局信息为所述边缘云没有根据所述融合感知数据计算所述货车队列的状态的信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述第一换道时间进行换道之前，所述方法还包括：

所述货车队列判断是否对队列中的全部车辆进行换道；

若是，则所述货车队列对所述全部车辆进行换道；

若否，则所述货车队列判断车辆是否必须换道，若是，则所述货车队列解散所述全部车辆并对所述车辆分别进行换道，若否，则所述货车队列根据融合感知数据确定第一换道时间。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述第二换道时间进行换道之前，所述方法还包括：

所述货车队列判断是否对队列中的全部车辆进行换道；

若是，则所述货车队列对所述全部车辆进行换道；

若否，则所述货车队列判断车辆是否必须换道，若是，则所述货车队列解散所述全部车辆并对所述车辆分别进行换道，若否，则所述货车队列根据所述道路全局信息、所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息确定第二换道时间。

6.一种车路协同的货车队列换道方法，其特征在于，货车队列包括多辆货车；云平台端包括中心云、多个边缘云，所述中心云与所述多个边缘云连接；所述方法包括：

所述货车队列获取实时路面状况信息和车辆实时运行信息，并向所述边缘云发送所述实时路面状况信息和所述车辆实时运行信息；

所述边缘云从所述中心云获取全局交通信息，并根据所述实时路面状况信息、所述车辆实时运行信息、所述全局交通信息以及自身获取的道路全局信息，生成融合感知数据；

若所述边缘云根据所述融合感知数据计算了所述货车队列的状态，则所述边缘云根据所述货车队列的状态生成换道指令，并向所述货车队列发送所述换道指令；

当所述货车队列根据所述换道指令确定第一换道需求时，所述边缘云将所述融合感知数据发送给所述货车队列，所述货车队列根据所述融合感知数据确定第一换道时间，并根据所述第一换道时间进行换道。