[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其是对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

第一行驶控制机构，其控制所述车辆的转向及加减速并执行所述车辆的行驶控制；

第二行驶控制机构，其执行所述车辆的周边行驶环境的识别及所述车辆的行驶辅助；

第一控制机构，其基于来自所述第一行驶控制机构的指示而对第一致动器进行控制；以及

第二控制机构，其基于来自所述第二行驶控制机构的指示而对第二致动器进行控制，

所述第一控制机构在无法接收来自所述第一行驶控制机构的指示的情况下，向所述第二控制机构通知将控制状态从所述第一控制机构对所述第一致动器的控制向所述第二控制机构对所述第二致动器的控制切换，

所述第二行驶控制机构在检测到与所述第一行驶控制机构之间的通信功能的降低、且所述控制状态为所述第二控制机构对所述第二致动器的控制的情况下，进行所述车辆的代替控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述代替控制是执行与所述车辆的自动驾驶的控制相关的功能限制的代替控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第二行驶控制机构即便在检测到与所述第一行驶控制机构之间的通信功能的降低的情况下，在检测到所述控制状态为所述第一控制机构对所述第一致动器的控制的情况下，也不执行所述代替控制。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

经由第一电源电路向所述第一致动器供给电力，

经由与所述第一电源电路不同的第二电源电路向所述第二致动器供给电力。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

从第一电源向所述第一致动器供给电力，

从与所述第一电源不同的第二电源向所述第二致动器供给电力。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一行驶控制机构在检测到与所述第二行驶控制机构之间的通信功能的降低的情况下，进行执行与所述车辆的自动驾驶的控制相关的功能限制的缩退控制。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第一行驶控制机构和所述第二行驶控制机构通过第一通信线路、以及与所述第一通信线路不同的第二通信线路而连接，

所述第二行驶控制机构在所述第一通信线路和所述第二通信线路中检测到通信功能的降低、且所述控制状态为所述第二控制机构对所述第二致动器的控制的情况下，通过对所述第二致动器进行控制来进行所述车辆的代替控制。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一致动器及所述第二致动器分别是与所述车辆的转向或者制动相关的装置的致动器。

9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第一控制机构经由网关而检测所述第二控制机构对所述第二致动器的控制状态，

所述第二控制机构经由所述网关而检测所述第一控制机构对所述第一致动器的控制状态。

10.一种车辆控制方法，其是对车辆的自动驾驶进行控制的车辆控制方法，其特征在于，

所述车辆具备：

第一行驶控制机构，其控制所述车辆的转向及加减速并执行所述车辆的行驶控制；

第二行驶控制机构，其执行所述车辆的周边行驶环境的识别及所述车辆的行驶辅助；

第一控制机构，其基于来自所述第一行驶控制机构的指示而对第一致动器进行控制；以及

第二控制机构，其基于来自所述第二行驶控制机构的指示而对第二致动器进行控制，

所述第一控制机构在无法接收来自所述第一行驶控制机构的指示的情况下，向所述第二控制机构通知将控制状态从所述第一控制机构对所述第一致动器的控制向所述第二控制机构对所述第二致动器的控制切换，

所述第二行驶控制机构在检测到与所述第一行驶控制机构之间的通信功能的降低、且所述控制状态为所述第二控制机构对所述第二致动器的控制的情况下，进行所述车辆的代替控制。