[发明专利]一种移动加工机器人的寻位方法

说明书

本发明公开了一种移动加工机器人的寻位方法，属于机器人控制领域，所述方法包括：S1：进行车臂标定，获得移动加工机器人基座F_ROBOT与固连在移动底盘上的刚体F_AGVmark之间的转换关系；S2：调整移动加工机器人的位置，记录F_AGVmark与移动底盘F_AGV的坐标，获得F_AGVmark和F_AGV之间的转换关系；S3：在所述移动加工机器人移动过程中获取所述移动底盘F_AGV的坐标，基于所述转换关系计算所述机器人基座F_ROBOT的坐标，以对所述机器人基座进行定位。所述方法标定过程操作简单、算法反应快速且定位准确性高，提升了机器人移动加工的灵活性。

技术领域

本发明属于机器人控制领域，更具体地，涉及一种移动加工机器人的寻位方法。

背景技术

移动加工机器人拓展了固定机器人的作业范围，配置更加灵活，在大范围工作空间中具有无可比拟的优势，在大型装备的加工和大型设备的操作中具有十分重要的价值。在生产中，获得机械臂基座位置是十分重要的步骤，是机器人操作的基础，对机械臂的编程复杂程度与实际使用效果有重要影响。

现有的机器人定位装置往往需要设置特殊的标定装置，且对机器人标定过程中的运动有严格的要求，标定效率较低。另外，无法确定机器人基座的位置，无法为机器人控制操作提供充分的定位信息。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种移动加工机器人的寻位方法，其目的在于提升机械臂标定的灵活性、并准确高效确定机器人基座的位置，便于为机器人控制操作提供充分的定位信息，由此解决现有技术中标定效率和定位效率低的技术问题。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种移动加工机器人的寻位方法，包括：

S1：进行车臂标定，获得移动加工机器人基座F_ROBOT与固连在移动底盘上的刚体F_AGVmark之间的转换关系；

S2：调整移动加工机器人的位置，记录F_AGVmark与移动底盘F_AGV的坐标，获得F_AGVmark和F_AGV之间的转换关系；

S3：在所述移动加工机器人移动过程中获取所述移动底盘F_AGV的坐标，基于所述转换关系计算所述机器人基座F_ROBOT的坐标，以对所述机器人基座进行定位。

在其中一个实施例中，所述步骤S1包括：

S101：初始化标定环境，固定机械臂的基座并使机械臂处于系统复位时的状态，并记录所述移动加工机器人末端在机械臂对应的基座坐标系中的初始位置P₁，同时记录所述刚体的初始坐标T_AGVmark；

S102：将靶标球固定在机械臂第K个关节并尽量远离第K个关节的轴线，K≥K₀，机械臂的第K₀关节的旋转方向与第1关节到第K₀-1关节的旋转方向均不相同；

S103：标定第一轴向，使机械臂处于系统复位时的状态，旋转机械臂第一关节，记录第一靶球位置；

S104：标定第二轴向，使机械臂处于系统复位时的状态，旋转机械臂第N个关节，记录第二靶球位置；

S105：标定原点，使机械臂处于系统复位时的状态，将第K个关节旋转180度，记录所述移动加工机器人末端在机械臂基座坐标系中的位置P₂；选择机械臂第一关节或第N关节中旋转方向和第K轴不同的关节进行旋转，记录第三靶球位置；