[发明专利]一种用于四旋翼无人机的机械臂

权利要求书

1.一种用于四旋翼无人机的机械臂，其特征在于，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、抓取部与驱动组件；

所述第一连杆的首端设有能够与无人机相连的连接结构，所述第二连杆的首端通过第一铰链铰接在第一连杆的尾端，所述第三连杆的首端通过第二铰链铰接在第二连杆的尾端，所述抓取部设在第三连杆的尾端；

所述第二连杆的转动平面与第三连杆的转动平面重合，且所述第三连杆的长度小于第二连杆的长度，以实现抓取部抓取角度的粗调节与细调节；

所述第一连杆与第二连杆的铰接处设有限位结构，以使得第一连杆与第二连杆之间的夹角最小为90°；

所述第二连杆、第三连杆、抓取部均与驱动组件传动相连；

所述第二连杆上设有起落架，当所述第一连杆与第二连杆之间的夹角为90°时，所述起落架竖直朝下。

2.根据权利要求1所述用于四旋翼无人机的机械臂，其特征在于，所述限位结构包括依次相连的第一限位板、过渡板与第二限位板，所述第一限位板与第二限位板相互垂直；

所述第一限位板平行设在第一连杆与第二连杆中一个的侧面上，所述第二限位板在第一连杆与第二连杆之间的夹角为90°时平行抵接第一连杆与第二连杆中另一个的侧面。

3.根据权利要求1所述用于四旋翼无人机的机械臂，其特征在于，所述起落架包括第四连杆与脚垫，所述第四连杆的首端连接在第二连杆上，所述脚垫连接在第四连杆的尾端上；

所述第四连杆的首端位于第二连杆上与第一铰链相邻且靠近第二连杆尾端的一侧的位置。

4.根据权利要求1或2所述用于四旋翼无人机的机械臂，其特征在于，所述驱动组件包括：

第一舵机，设在第一连杆上且靠近第一连杆尾端的位置，所述第一舵机的输出端与第二连杆的首端传动相连，以驱动第二连杆转动；

第二舵机，设在第二连杆上且靠近第二连杆尾端的位置，所述第二舵机的输出端与第三连杆的首端传动相连，以驱动第三连杆转动；

第三舵机，设在抓取部上，以用于驱动抓取部的开合。

5.根据权利要求4所述用于四旋翼无人机的机械臂，其特征在于，所述连接结构包括连接架与第五连杆，所述第五连杆的尾端与第一连杆的首端固定相连，所述第五连杆的首端与连接架转动相连；

所述驱动组件还包括设在连接架上的第四舵机，所述第四舵机的输出端与第五连杆的首端传动相连，以用于驱动第五连杆转动。

6.根据权利要求4所述用于四旋翼无人机的机械臂，其特征在于，所述抓取部通过第六连杆与第三连杆的尾端相连；

所述第六连杆的尾端与抓取部固定相连，所述第六连杆的首端与第三连杆的尾端转动相连；

所述驱动组件还包括设在第三连杆上的第五舵机，所述第五舵机的输出端与第六连杆的首端传动相连，以用于驱动第六连杆转动。