[发明专利]一种蜗杆小总成的自动上料系统及上料方法

权利要求书

1.一种蜗杆小总成的自动上料系统，其特征在于，包括：

传送机构，包括下、取料循环传送带和运行于传送带上并用以承载蜗杆小总成的多个托盘；

取料机构，设于传送机构一侧的取料位，包括取料夹爪、驱动取料夹爪旋转的旋转伺服轴、驱动取料夹爪升降的升降伺服轴、驱动取料夹爪左右平移的平移伺服轴以及用以检测所述蜗杆小总成的支架轴承定位凸点的视觉相机，取料夹爪上设有一对接触式伸缩探针；

压装压机，设于取料机构一侧，压装压机包括具有磁性的压头，压头的下端面上设有定位销；

PLC，分别与传送机构、取料机构和压装压机相电连接；

所述蜗杆小总成的支架轴承定位凸点两侧还设有供探针插入的插槽，支架轴承上端面还设有与定位销相匹配的定位孔。

2.如权利要求1所述的一种蜗杆小总成的自动上料系统，其特征在于：所述取料机构还包括与PLC电连接的中转机构，包括从取料夹爪上接过蜗杆小总成的中转夹钳和驱动中转夹钳左右平移的中转伺服轴。

3.如权利要求2所述的一种蜗杆小总成的自动上料系统，其特征在于：所述取料夹爪设于旋转伺服轴下端，旋转伺服轴设于升降伺服轴上，升降伺服轴设于平移伺服轴上，平移伺服轴与中转伺服轴设于同一支座上。

4.如权利要求1所述的一种蜗杆小总成的自动上料系统，其特征在于：所述定位孔位于支架轴承定位凸点的正上方。

5.如权利要求1～4中任一项所述的一种蜗杆小总成的自动上料装置的上料方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.通过传送机构将由上个工序自动下料至托盘上的蜗杆小总成依次输送至取料位；

b.由视觉相机检测蜗杆小总成的支架轴承定位凸点的位置，计算支架轴承定位凸点与基准线之间的夹角并反馈给旋转伺服轴，通过旋转伺服轴根据相机反馈的角度控制取料夹爪旋转到相应的角度；

c.通过升降伺服轴运动至取料位置，并通过取料夹爪的接触式伸缩探针对支架轴承进行再次定位，若接触式伸缩探针插入插槽，则定位准确，取料夹爪进行取料；若未插入，则由升降伺服轴控制退回原点位置，返回步骤b；

d.通过平移伺服轴驱动取料夹爪将蜗杆小总成平移至中转机构，并由中转夹钳夹持后送至压装压机的压头下方位置，由压头磁吸蜗杆小总成，完成上料。

6.如权利要求5所述的一种蜗杆小总成的自动上料方法，其特征在于：步骤d中，所述压头磁吸蜗杆小总成时，若压头的定位销与支架轴承的定位孔位置对应并对接时，能够实现磁吸；若未对接，则蜗杆小总成掉落。