[发明专利]手持式穿刺装置和控制方法

说明书

本申请提供手持式穿刺装置及控制方法，所述手持式穿刺装置用于辅助医疗针的穿刺，包括：基体，具有手柄和用于接收预设进针信息的用户输入装置；具有动子的电机；与所述电机连接的传动机构，所述传动机构包括用于连接固定所述医疗针的移动件；以及控制器，用于依据所述预设进针信息控制所述电机的运行。依据本申请的实施例，可以减少医生进行医疗针穿刺时因操作失误给患者带来的痛苦。

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，具体涉及手持式穿刺装置和控制方法。

背景技术

介入式冷冻肿瘤消融手术需要使用冷冻消融针在肿瘤部位进行消融，医生在进行手术前需要对冷冻消融针进入人体的角度和深度进行术前规划，以实现更好的手术效果和进针通道。以往常见的做法是通过拍摄CT断层扫描或超声波图像确定肿瘤部位和大小之后，结合人体骨骼、血管和神经的布局，确定消融针进入人体的通道，即相对人体平面的倾斜角度以及插入深度。

手术过程中使用消融针穿刺进入人体，在穿刺过程中遇到筋膜或胸腔膈膜则需要使用较大的穿刺力才能穿透。因为所需穿刺力很大，一旦控制不好，则很容易发生消融针偏移。而穿刺入人体后，需要一把尺子测量消融针插入的深度是否符合手术的规划，一旦深度不够还需要继续穿刺，造成患者再次承受刺入的痛苦；而插入过深则容易伤及其他器官组织。

发明内容

本申请旨在提供手持式穿刺装置和控制方法，可以减少医生进行医疗针穿刺时因操作失误给患者带来的痛苦。

本申请一方面提供一种手持式穿刺装置，用于辅助医疗针的穿刺，包括：

基体，具有手柄和用于接收预设进针信息的用户输入装置；

具有动子的电机；

与所述电机连接的传动机构，所述传动机构包括用于连接固定所述医疗针的移动件；以及

控制器，用于依据所述预设进针信息控制所述电机的运行。

在一些实施例中，还包括用于实时检测所述医疗针的阻力信息的力传感器，所述控制器被配置为依据所述阻力信息，控制所述电机至少以第一模式和第二模式切换运行。

在一些实施例中，所述依据所述阻力信息，控制所述电机至少以第一模式和第二模式切换运行包括：

当依据所述阻力信息判定所述医疗针的阻力在预设范围内时，控制所述电机以第一模式运行，当依据所述阻力信息判定所述医疗针的阻力超出所述预设范围时，控制所述电机以第二模式运行。

在一些实施例中，所述预设进针信息包括预设进针深度信息，所述控制器还被配置为：

获得所述电机以第一模式运行所对应的第一进针深度信息，以及所述电机以第二模式运行所对应的第二进针深度信息；

依据所述预设进针深度信息、第一进针深度信息和第二进针深度信息获得第三进针深度信息；

当依据所述阻力信息判定所述医疗针的阻力回到预设范围内时，依据所述第三进针深度信息控制所述电机切换至所述第一模式运行。

在一些实施例中，所述第一模式为单向进针模式，第二模式为振动进针模式；或者

所述第一模式为第一速度模式，第二模式为第二速度模式。

在一些实施例中，所述基体还具有与所述医疗针的长度方向平行的滑座，所述移动件由所述滑座滑动支撑。

在一些实施例中，所述电机为直线电机，所述移动件与所述动子一体成型。

在一些实施例中，所述电机包括设于所述滑座内的圆柱型定子，所述动子设于所述圆柱型定子的圆周外侧。

在一些实施例中，所述传动装置还包括与所述动子同轴连接的螺杆，所述移动件与所述螺杆螺接。