[发明专利]一种蛇型运动机构

说明书

本发明公开了一种蛇型运动机构，包括多个关节，多个所述关节之间串联活动连接，相邻的所述关节之间通过光致伸缩部件驱动连接，所述光致伸缩部件配置有激光传输发射部件。所述光致伸缩部件由光致伸缩材料制成；所述光致伸缩部件的形状呈圆柱体。相邻的所述关节之间设置有阻尼驱动弹簧；所述阻尼驱动弹簧的形状呈螺旋形；所述阻尼驱动弹簧套置在所述光致伸缩部件上。该蛇型运动机构采用了全新的驱动方式，从根本上取消了钢丝驱动的方式，彻底消除了钢丝需要电机带动，造价昂贵，钢丝易拉断，钢丝驱动控制蛇型运动机构不稳定，钢丝的干涉和耦合复杂等缺陷，为医疗机器人中蛇型运动机构的驱动方式开创了全新的发展方向。

技术领域

本发明涉及一种医疗器械，尤其涉及一种蛇型运动机构。

背景技术

微创手术是指医生利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械以及相关设备进行的手术操作，微创手术技术被誉为20世纪医学领域对人类文明的重要贡献之一，是21世纪全球外科发展的主旋律。与传统的开口手术相比，微创手术具有切口小、出血量少、恢复时间短、术后疤痕小等优点，被越来越广泛地应用于临床手术中。

中华人民共和国国家知识产权局于申请公布日2017年07月07日公开了申请公布号CN 106923902 A发明名称“手术机器人用蛇形关节、手术器械及内窥镜”的专利申请，该专利申请是采用钢丝驱动的方式驱动蛇型运动机构，钢丝驱动能够实现远程控制蛇型运动机构而且能够满足欠驱动的多自由度的驱动方式。但是，采用钢丝驱动的方式，需要电机带动，造价昂贵，钢丝易拉断，钢丝驱动控制蛇型运动机构不稳定，钢丝的干涉和耦合复杂等因素依然制约着钢丝驱动的医疗机器人的发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种蛇型运动机构，该蛇型运动机构采用了全新的驱动方式，从根本上取消了钢丝驱动的方式，彻底消除了钢丝需要电机带动，造价昂贵，钢丝易拉断，钢丝驱动控制蛇型运动机构不稳定，钢丝的干涉和耦合复杂等缺陷，为医疗机器人中蛇型运动机构的驱动方式开创了全新的发展方向。

为了解决上述技术问题，本技术方案提供了一种蛇型运动机构，包括多个关节，多个所述关节之间串联活动连接，相邻的所述关节之间通过光致伸缩部件驱动连接，所述光致伸缩部件配置有激光传输发射部件。

作为本技术方案的各种改进如下所述。

所述光致伸缩部件由光致伸缩材料制成；

所述光致伸缩材料是锆钛酸铅镧陶瓷或黑磷/聚氨酯复合物；

所述光致伸缩部件的形状呈圆柱体。

相邻的所述关节之间设置有阻尼驱动弹簧；

所述阻尼驱动弹簧的形状呈螺旋形；

所述阻尼驱动弹簧套置在所述光致伸缩部件上。

多个所述关节之间串联活动连接是，

多个所述关节之间串联铰链活动连接；或者，

多个所述关节之间串联凹槽凸条活动连接；或者，

多个所述关节之间串联一体活动连接。

所述关节包括中关节、前关节、后关节；

所述中关节有三个；

所述前关节有一个；

所述后关节有一个。

多个所述关节由弹性材料制成；

所述弹性材料是弹性塑料或弹性橡胶或不锈钢；

多个所述关节是通过三D打印机打制的弹性体；或者，

多个所述关节是通过切销加工制成的弹性体。

所述中关节包括中关节主体；