[发明专利]水下机器人

说明书

本申请涉及水下设备技术领域，主要提供一种水下机器人，该水下机器人包括机体；机体包括：多个舱体，各个舱体顺次可拆卸连接；多个推进器，分别可伸缩的配置于各个舱体内部；以及，多个控制器，分别配置于各个推进器，以控制推进器的伸缩。使用时，该水下机器人具有可变的外形，以适应不同的水下状态需求。

技术领域

本申请涉及水下电子设备领域，尤其涉及一种水下机器人。

背景技术

水下机器人又称为自主式水下潜器(Autonomous Underwater Vehicle，简称AUV)。自主式水下机器人是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。例如，在民用领域，可用于铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护与维修等；在军用领域则可用于侦察、布雷、扫雷、援潜和救生等。

目前市场上的AUV都是固定外形，因为AUV的主尺度与线型是其最基本的特征，这决定了它的使用，能效和航程。线型的优劣直接影响到快速性和操纵性，优良的线型可以在规定的航行速度范围内显著降低水阻力，有利于节省宝贵的艇载能源，而且外加精心设计的纵面可以在运动稳定性与机动性之间达成合理的平衡。

大多数AUV都采用了单体轴对称回转体线型，尤其是御雷形线型。从外形上看，它们一般都比较修长，具有较大的L/D值，阻力较小依靠布置在艇尾部的推进器和翼组来进行运动控制，虽然它有六向自由度，但是并非每个自由度都可以单独控制，无法在零速灵活的进行横滚、俯仰姿态，以及悬停等。

为了弥补这些缺陷，有些AUV会外挂推进器，这样势必会破坏AUV的线型，增加水阻，降低续航。

发明内容

为了解决现有技术中存在的外挂推进器破坏AUV的线型，增加水阻，降低续航的技术问题，本申请提供了一种具有可变外形的水下机器人。

本申请提供了一种水下机器人，包括：机体；所述机体包括；多个舱体，各个所述舱体顺次可拆卸连接；至少一个推进器，分别可伸缩的配置于各个所述舱体内部；以及，多个控制器，分别配置于各个所述舱体内，以控制所述推进器的伸缩。

可选的，所述机体包括四个推进器，四个所述推进器均伸出所述舱体时，沿所述机体轴线方向的正投影为“X”型结构；其中两个所述推进器配置于同一所述舱体上，另外两个所述推进器配置于另一个所述舱体上。

可选的，所述舱体内形成电子仓，所述推进器可伸缩的配置于所述电子仓内。

可选的，所述推进器包括第一驱动件、第二驱动件以及主体；所述第一驱动件的固定端与所述电子仓连接，所述第一驱动件的推进端所述主体连接，以带动所述主体进行伸缩；所述第二驱动件与所述主体传动连接，以驱动所述主体转动产生推力。

可选的，所述推进器还包括导向件，所述第一驱动件的推进端和所述导向件分别连接于所述主体两侧。

可选的，所述导向件包括导向杆、推杆和弹性件；所述导向杆为一中空结构，所述中空结构内设置有所述弹性件，所述推杆一端滑动连接于所述中空结构内且抵接于所述弹性件，另一端与所述主体连接。

可选的，所述主体包括固定部和转动部；所述转动部转动安装在所述固定部内，所述导向件和所述第一驱动件分别安装于所述固定部两侧，所述第二驱动件安装在所述固定部上且能够驱动所述转动部转动。

可选的，所述电子仓包括检测装置；所述检测装置通过所述控制器与所述第一驱动件电连接；所述检测装置检测到所述第一驱动件伸长至第一位置时，传输信号至所述控制器，所述控制器控制所述第一驱动件停止推进；所述检测装置检测到所述第一驱动件收缩至第二位置时，传输信号至所述控制器，控制器控制所述第一驱动件停止收缩；所述检测装置检测到所述第一驱动件伸长至第一位置和第二位置之间时，传输信号至所述控制器，所述控制器控制所述第一驱动件进行伸缩。