[发明专利]基于毫米波成像的电力缆线绝缘层涂覆机器人

说明书

本申请公开了一种基于毫米波成像的电力缆线绝缘层涂覆机器人，其包括：箱体、壳体、行走电机、摆杆、安装机架和延伸支架；箱体外壁与壳体固定连接，行走电机和安装机架都与箱体顶部固定连接，摆杆与安装机架侧端转动连接，延伸支架与安装机架侧端固定连接；安装机架分别与前高清摄像头以及毫米波摄像头固定连接，前高清摄像头和毫米波摄像头分别对应有软毛刷以及滑轮；安装机架和延伸支架分别位于安装机架两侧，摆杆顶部与连接杆固定连接，连接杆和摆杆端部都与软毛刷固定连接。本申请的有益之处在于提供一种具有除尘功能且能实现绝缘胶均匀涂覆功能的基于毫米波成像的电力缆线绝缘层涂覆机器人。

技术领域

本发明涉及一种基于毫米波成像的电力缆线绝缘层涂覆机器人，具体涉及基于毫米波成像的电力缆线绝缘层涂覆机器人，属于涂覆机器人技术领域。

背景技术

电力电缆是在电力系统的主干线路中用以传输和分配大功率电能的电缆产品，电力电缆的基本结构由线芯、绝缘层、屏蔽层和保护层四部分组成，常用于城市地下电网、发电站引出线路、工矿企业内部供电及过江海水下输电线，电力电缆的使用至今已有百余年历史，早期架空线路一般多采用裸导线作为电力输送的载体，在电力线上意外挂有风筝及塑料布等外来物，绝缘子上的集尘在暴风雨或大雨时形成的泥流容易造成高压电力线之间的短路，从而引发意外断电等事故,电力电缆的基本结构由线芯、绝缘层、屏蔽层和保护层四部分组成，线芯是电力电缆的导电部分，用来输送电能，是电力电缆的主要部分，绝缘层是将线芯与大地以及不同相的线芯间在电气上彼此隔离，保证电能输送，是电力电缆结构中不可缺少的组成部分，屏蔽层15KV及以上的电力电缆一般都有导体屏蔽层和绝缘屏蔽层。

现有技术一般是通过将裸导线更换成绝缘导线以解决上述问题，但此种办法存在投资大且施工周期长、线路改造工程施工受阻，且在施工过程中必须断电，严重影响居民用电等问题。此外，还可按电流制分为交流电缆和直流电缆。现在尚没有一种基于毫米波成像的电力缆线绝缘层涂覆机器人。

发明内容

为了解决现有技术的不足之处，本申请提供一种基于毫米波成像的电力缆线绝缘层涂覆机器人，包括：箱体、壳体、行走电机、摆杆、安装机架和延伸支架；箱体外壁与壳体固定连接，行走电机和安装机架都与箱体顶部固定连接，行走电机和安装机架位于箱体同侧，摆杆与安装机架侧端转动连接，延伸支架与安装机架侧端固定连接；安装机架分别与前高清摄像头以及毫米波摄像头固定连接，前高清摄像头和毫米波摄像头分别对应有软毛刷以及滑轮；安装机架和延伸支架分别位于安装机架两侧，摆杆顶部与连接杆固定连接，连接杆和摆杆端部都与软毛刷固定连接，摆杆底端与套板固定连接，套板内部与导杆固定连接。

进一步地，箱体内部与储胶罐固定连接，储胶罐的数量为两个，两个储胶罐相互对称分布，储胶罐内部与活塞密封滑动连接，活塞与丝杠端部固定连接，丝杠的数量为两个，两个丝杠分别位于储胶罐内部，两个丝杠之间设有壳体，丝杠另一端部通过固定板固定连接。

进一步地，壳体外壁与固定轴固定连接，固定轴端部与驱动电机固定连接，固定轴截面为圆环状结构，驱动电机输出端与驱动轴固定连接，驱动电机位于两个丝杠之间，驱动轴与固定轴内部转动连接，驱动轴端部与驱动齿轮固定连接，驱动齿轮位于壳体内部。

进一步地，箱体侧壁通过螺钉与两个盖板固定连接，两个盖板分别位于壳体两侧，盖板与转轴转动连接，转轴端部与齿轮盘固定连接，壳体侧壁开设有开口以使齿轮盘一侧延伸至壳体内部，齿轮盘与驱动齿轮啮合连接，齿轮盘的数量为两个并对称分布，齿轮盘和盖板中部都开设有圆孔以使丝杠移动，丝杠与转轴内部螺纹连接。

进一步地，行走电机位于安装机架一侧，行走电机和摆杆都位于安装机架同侧，摆杆底端的套板开设有凹槽，套板内部与固定盘活动套接，固定盘的厚度小于凹槽的宽度，凹槽中部设有导杆，固定盘表面中部开设有S形结构的沉槽，导杆底端延伸至固定盘表面的沉槽内部，固定盘位于带轮和行走电机之间，固定盘和带轮以及行走电机之间都形成有用于套板摆动的间隙，套板位于摆杆中部，摆杆远端设有U形结构的连接杆，连接杆和摆杆端部的软毛刷相互对应，软毛刷之间设有电力缆线，软毛刷和滑轮之间相互对应。