[发明专利]一种基于无人机倾斜摄影的边坡实景图像采集方法

权利要求书

1.一种基于无人机倾斜摄影的边坡实景图像采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

前期现场实地勘测，获得边坡高度、边坡坡度、边坡表面积、结构物密度、边坡风险等级；

以边坡坡度选定无人机的基础飞行路径，再依顺次结合边坡表面积、结构物密度、边坡风险等级，组合得到无人机倾斜摄影飞行方案；

根据无人机倾斜摄影飞行方案中的无人机飞行高度，设置航向重叠率、旁向重叠率、相机倾斜角、相机高度，得到自动化图像采集方案；

根据无人机倾斜摄影飞行方案控制无人机飞行，根据自动化图像采集方案控制图像采集设备拍摄边坡实景图像。

2.根据权利要求1所述的基于无人机倾斜摄影的边坡实景图像采集方法，其特征在于，所述组合得到无人机倾斜摄影飞行方案时，优先级顺序为：边坡坡度、边坡表面积、结构物密度、边坡风险等级、边坡高度。

3.根据权利要求2所述的基于无人机倾斜摄影的边坡实景图像采集方法，其特征在于，以边坡坡度作为优先级时，无人机倾斜摄影飞行方案具体如下：

当边坡坡度大于35°时，为环形飞行加折线飞行；

当边坡坡度小于或等于35°时为环形飞行。

4.根据权利要求2所述的基于无人机倾斜摄影的边坡实景图像采集方法，其特征在于，以边坡表面积作为优先级时，无人机倾斜摄影飞行方案具体如下：

当边坡表面积大于800平方米时，为折线飞行；

当边坡表面积大于500平方米、小于或等于800平方米时，为环形飞行加折线飞行；

当边坡表面积小于或等于500平方米时，为环形飞行。

5.根据权利要求2所述的基于无人机倾斜摄影的边坡实景图像采集方法，其特征在于，以结构物密度作为优先级时，所述结构物包括锚杆、抗滑桩、挡墙，还包括自动化监测传感器、太阳能、仪器支架。

6.根据权利要求2所述的基于无人机倾斜摄影的边坡实景图像采集方法，其特征在于，以边坡风险等级作为优先级时，无人机倾斜摄影飞行方案具体如下：

当边坡风险等级大于30时，为高空飞行或低空飞行；

当边坡风险等级小于或等于30时，为低空飞行；

所述高空飞行的飞行高度为高于边坡或结构物21-31米，所述低空飞行的飞行高度为高于边坡或结构物10-20米。

7.根据权利要求1所述的基于无人机倾斜摄影的边坡实景图像采集方法，其特征在于：

当无人机飞行高度高于边坡或结构物20米时，所述航向重叠率设为80％、旁向重叠率设为80％、相机倾斜角设为45°；

当无人机飞行高度高于边坡或结构物30米时，所述航向重叠率设为90％、旁向重叠率设为90％、相机倾斜角设为40°。

8.根据权利要求1所述的基于无人机倾斜摄影的边坡实景图像采集方法，其特征在于：所述图像采集设备为航拍摄像机。