[发明专利]一种适用于浮托安装过程上部模块的主动式运动补偿方法

权利要求书

1.一种适用于浮托安装过程上部模块的主动式运动补偿方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、海洋平台上部模块建造完成后，装船前在陆地上完成重量称量和重心确定工作。

步骤二、在浮托安装过程中对各观测点进行坐标确定，具体步骤如下：

第一步，以浮拖驳船甲板表面中心位置为坐标原点建立三维坐标系，x轴方向为浮托驳船横向，y轴方向为浮托驳船纵向，z轴方向垂直浮托驳船甲板向上。

第二步，上部模块在浮托安装过程中由浮托驳船上的A、B、C、D四个液压缸支撑，分别在步骤一所得重心位置O和四个液压缸顶起上部模块的顶起位置安装位置传感器。

第三步，利用位置传感器测得上部模块重心O坐标(x_O，y_O，z_O)、液压缸A顶起位置坐标(x_A，y_A，z_A)、液压缸B顶起位置坐标(x_B，y_B，z_B)、液压缸C顶起位置坐标(x_C，y_C，z_C)、液压缸D顶起位置D坐标(x_D，y_D，z_D)，通过位置传感器的无线传输模块将数据传输至计算机中，顶起位置是液压缸与上部模块接触位置。

步骤三、根据步骤二测得的位置坐标及步骤一所得的上部模块总重量，计算理论条件下稳定状态时液压缸A顶起位置、液压缸B顶起位置、液压缸C顶起位置、液压缸D顶起位置所受力的大小

步骤四、使用压力传感器监测浮托安装过程中实际状态下液压缸A顶起位置、液压缸B顶起位置、液压缸C顶起位置、液压缸D顶起位置所受力的大小，具体步骤如下：

第一步，在A、B、C、D四个液压缸的无杆腔部分分别安装有压力传感器，在实际的浮托安装过程中进行数据采集，测得四个液压缸内的压强通过位置传感器的无线传输模块将数据传输至计算机中。

第二步，根据压强计算公式，计算得到A、B、C、D四个液压缸产生的顶升力大小，即为实际状态下液压缸A顶起位置、液压缸B顶起位置、液压缸C顶起位置、液压缸D顶起位置所受力的大小

步骤五、比较实际状态下液压缸A顶起位置、液压缸B顶起位置、液压缸C顶起位置、液压缸D顶起位置受力与稳定状态下液压缸A顶起位置、液压缸B顶起位置、液压缸C顶起位置、液压缸D顶起位置受力的大小关系，并根据各类情况对液压缸进行调节保持上部模块处于稳定，会出现以下情况：

情况一，若出现K可代表A-D任意一个，则说明液压缸K不需要进行调整；

情况二，若出现K可代表A-D任意一个，则说明液压缸K的实际顶升力较大，上部模块在液压缸K顶起位置向下倾斜，需要对液压缸K进行加压，直至出现

情况三，若出现K可代表A-D任意一个，则说明液压缸K的实际顶升力较小，上部模块在液压缸K顶起位置向上倾斜，需要对液压缸K进行减压，直至出现

步骤六、在浮托安装过程中，每经过一段时间T，重复步骤四和步骤五，时间T可根据海浪情况进行选取，一般T取1-5分钟。