[发明专利]一种易于检测施药效果的植保无人机的喷施方法

说明书

本发明公开了一种易于检测施药效果的植保无人机的喷施方法，属于无人机施药技术领域，通过前后两次显色对比，第一轮药剂喷洒预先将药剂进行着色，使喷药区域与未喷药区域形成第一道色差，获得第一轮药剂的喷施分布图像，待第一轮药剂喷施完成且药剂褪色后，利用显色喷覆装置进行第二轮喷覆，水解杀菌显色囊被均匀喷施于树冠上后，与所喷洒的药剂水溶液融合产生第二道色差，第一道色差与第二道色差进行图像对比，一方面凸显出第一轮药剂喷施后由于颜色、剂量分散未明显显色的区域，减小检测误差，另一方面获取第二轮水解杀菌显色囊的未喷覆区域，从而获得第一轮以及第二轮的各喷施占比，易于根据所展现的施药效果进行改进。

技术领域

本发明涉及无人机施药技术领域，更具体地说，涉及一种易于检测施药效果的植保无人机的喷施方法。

背景技术

目前，无人机植保施药机械的发展，逐渐成为了现代植保机械施药的一大重要发展方向。无人机变量施药技术涵盖了传统的植保机械的变量施药技术和雾化特性控制技术，还包含了速度采集技术，为无人机变量施药提供数据输入。

无人机施药设备以其施药的高效率、效果的优越性、广泛的适用性逐渐成为航空施药的重要研究方向，现已成熟运用到广域的果园药物喷施。但由于其施药范围广，药液散落区域大，难以很好的追踪药液的具体施用点以及施用效果。

目前，植保无人机药液喷施效果的检测方法主要有：采用无人机搭载工业摄像头的方案，拍摄药液从植保无人机上雾化喷出后在空中自由散落到雾化液滴击中目标或地面的全过程，从中提取雾化后雾滴群的空中飞行轨迹，预测与判断喷施药液的到达区域。该检测方法由于无法克服喷施药液雾化微滴粒径太小、药液为无色透明液体和喷雾击中喷施目标后立刻消失等问题，导致其无法准确检测到药液雾化后的散落情况，检测误差极大，更难以掌握到对药液喷施区域。针对此问题，现有技术中往往采用在药液中添加有色试剂，使得喷洒出的药液带有颜色，但由于药液雾化程度高，尤其针对广域范围内的施药，即使药液带有颜色，也会在高空雾化喷洒后，大大降低其显色效果，同时，当喷覆量较少时，也难以直观地观察到颜色，从而难以直观的追踪药液雾化后的散落情况。

为此，我们提出一种易于检测施药效果的植保无人机的喷施方法来有效解决现有技术中所存在的一些问题。

发明内容

1．要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种易于检测施药效果的植保无人机的喷施方法，通过前后两次显色检测，第一轮药剂喷洒预先将药剂进行着色处理，使喷药区域与未喷药区域形成第一道色差，获得第一轮药剂的喷施分布图像，待第一轮药剂喷施完成，且在第一轮所喷的药剂褪色后，利用显色喷覆装置进行第二轮喷覆，水解杀菌显色囊被均匀喷施于树冠上后，与所喷洒的药剂水溶液融合产生第二道色差，第一道色差与第二道色差进行图像对比，一方面凸显出第一轮药剂喷施后由于颜色、剂量分散未明显显色的区域，另一方面利用前后色差对比获取第二轮水解杀菌显色囊的未喷覆区域，从而获得第一轮以及第二轮的各喷施占比，易于根据所展现的施药效果进行改进。

2．技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种易于检测施药效果的植保无人机的喷施方法，包括以下步骤：

S1、选用旋翼喷雾无人机，在旋翼喷雾无人机上安装视觉摄像装置、喷药装置以及显色喷覆装置；

S2、向喷药装置内注入适量的药剂，该药剂内添加有适量的着色剂，该着色剂选用可在短时间内褪色的试剂，并向显色喷覆装置内部盛装适量水解杀菌显色囊。

S3、根据待施药果树的高度以及生长范围，在地面计算机中预录入施药决策信息，控制旋翼无人机悬停于待施药果树正上方；

S4、利用喷药装置向果树上喷洒药剂，药剂呈放射性散落在树冠上，完成第一轮的药剂喷施，树冠上的喷药区域与未喷药区域形成第一道色差；